程序采用C++语言编写，采用了类的**，编写了基础的类。程序的特点如下：
- 采用扩展卡尔曼滤波进行松组合解算，状态向量为状态的误差；
- 误差状态向量设置为15维，包括位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计零偏和陀螺零偏；
- 整个解算过程在e系中进行；
- 惯导机械编排采用单子样算法；
- 使用MFC编写了用户友好的界面。
程序的界面如下：
“数据”部分可以选择IMU数据和GNSS数据，分别支持读取ASC格式和POS格式的文件。格式的具体信息参见后文。如果IMU数据存在零偏，目前程序还没有设置零偏的功能，需要在CInsLooseCoupling类的Initialize函数中将零偏行的注释取消并修改，给其加上零偏并重新编译。同时由于存在零偏，所以不能自动初始对准，否则会错误，需要自行输入初始姿态。
在Data文件夹中有用于测试的示例数据。示例数据（XW_IMU.ASC）的参数配置如下：
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 杆臂（XYZ） | -0.035 0.164 0.890 |
| VRW | 0.018 |
| ARW | 0.005 |
| 初始位置（XYZ） | -2267718.947 5009409.168 3220927.970 |
解算完成后，会在程序目录下生成相应的结算结果。纯惯导生成的文件为“res.txt”，松组合生成的文件为“LCres.txt”。
如果是二进制格式或者IMR格式的IMU数据，可以使用“小工具”部分的格式转换工具转出ASC格式的IMU数据。此外，“小工具”部分Allan方程分析格式工具可以将ASC格式的IMU数据转换为POSMind软件可以识别的格式，从而使用POSMind软件进行Allan方差的分析。
“设置”部分可以对初始参数进行设置。其中“初始位置”、“滤波”和杆臂部分是必须设置的，其余可以选择是否设置。
在确定输入信息无误后，在“处理”部分选择惯导处理或者松组合处理。由于没有为处理部分单独设置线程，所以程序开始处理后可能会出现卡顿，属于正常现象。在程序解算完成后会出现解算完成的提示弹窗。
IMU文件格式：
IMU数据接受的格式为ASC格式，GNSS数据接受的格式为POS格式，二者都是可读的ASCII文件，它们的具体格式如下：
加速度计和陀螺还需要乘对应的比例因子才能使用。比例因子可以在BaseStruct.h的宏定义中修改。
| 序号 | 解释 | 示例 |
|---|---|---|
| 1 | 文件类型 | %RAWIMUSA |
| 2~3 | GPS时间 | 2315,350423.010 |
| 4~5 | IMU时间 | 2315,350423.010001296 |
| 6 | ??? | 00000077 |
| 7~9 | 加速度计输出（Z,-Y,X）单位：m/s | 64213,-163,165 |
| 10~12 | 陀螺输出（Z,-Y,X）单位：rad/s | 230,-17,1472 |
| 序号 | 解释 | 示例 |
|---|---|---|
| 1~2 | GPS时 | 2315 350426.00 |
| 3~5 | E系下的XYZ坐标 单位：m | -2267718.482 5009408.264 3220926.608 |
| 6~8 | XYZ坐标的协方差单位：m2 | 0.00001 0.00001 0.00001 |