(Projeto em andamento)
- O projeto consiste em utilizar o framework ROS (Robot Operating Systems) para simular e validar um braço robótico 5-DOF, controlado através de um teclado ou por um joystick.
- O modelo escolhido foi o BCN3D-MOVEO, braço robótico open source de cinco graus de liberdade que possui compatibilidade com o Arduino para controle da parte eletrônica do modelo.
- Além disso, utilizaremos o ROS e seus programas integrados, como Moveit e Gazebo, para avaliar o planejamento de caminhos em tarefas de manipulação de objetos e o funcionamento consistente dos links e juntas do modelo, para dessa forma estabelecer um vínculo com o modelo real, ao qual será construído a partir da impressão 3D das peças e a utilização do Arduino para controle dos motores responsáveis pela movimentação das juntas.
- Portanto, o projeto trata-se de validar os movimentos desejados através do framework ROS para que seja replicado no modelo real de maneira eficiente e consistente com as limitações das tarefas e do ambiente ao qual o robô está inserido.
(Versão oficial do grupo: https://github.com/marcos3939/RASARM.git)