try to control A three_omni_robot
作为三轮全向轮工程文件
由三轮全向轮作为移动结构
使用TCP通信控制
上位机和小车之间严格按照通信协议进行控制
小车通过路由器接收数据报，将数据报给解析器，让解析器控制3个电机的运动
里程计通过路由器发送数据报，给上位机3个轮子的里程数据
遥控器和TCP通信不能同时进行，同时控制时会优先服从TCP通信控制
里程计只会在每条动作执行完成后反馈一次
里程计初始值是随机数需要过滤掉以免影响以后计算
注意tcp通信的频率，如果通信过快底盘会处理不过来
需要安装ROS和常用的ROS的依赖
ROS three_omni是录制的调试产生的参数
里面包含一个键盘控制的python文件
和一个用于硬件测试的python文件
- controlcar文件夹是最新的底盘控制文件
- omni_gazebo是车体的底盘仿真模型文件
$cd 工作路径下
$source devel/setup.bash
新建终端，启动底盘的tcp通信控制和里程计反馈的topic发布端
$python /src/omni_gazebo/src1.13version.py
再新建一个，启动简单的键盘控制程序，测试是否成功与底盘通信
$python /src/omni_gazebo/src/robot_keyboard_teleop.py
请在工作空间下安装rplidar_ros包
$git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
安装完成后，将包里面的src/node.cpp中的修改为车体半径(0.59)
78 scan_msg.range_min = 0.59;
完成后请重新编译工作空间,现在可以启动slam_gmapping了
$roslaunch omni_gazebo robot_slam_gmapping.launch
启动底盘驱动
$python /src/omni_gazebo/src1.13version.py
建议使用新的键盘控制文件,保证建图效果,注意：点击键盘后小车会一直执行这个命令，一定要用"k"键停止!!
$python /src/omni_gazebo/src/keyboard_teleop_onestep.py