HOG-Man, grafik tabanlı SLAM için bir optimizasyon yaklaşımıdır. Altta yatan alanın bir Öklid uzayı değil, bir manifold olduğunu düşünen oldukça etkili bir hata minimizasyon prosedürü sağlar. Ayrıca, çevrimiçi haritalama sırasında operasyonları son derece verimli bir şekilde gerçekleştirmek için kullanılan bir poz-grafikler hiyerarşisi üretir. Yaklaşım 2B ve 3B’de işe yarıyor.
Bu yazılım, yararlı olacağı ümidi ile dağıtılır ancak herhangi bir garantisi olmadan; BELİRLİ BİR AMACA UYGUNLUK VEYA SATILABİLİRLİK KONUSUNDA ZIMNİ KAPSAM DIŞI TUTULAMAZ. Yazarlar, OpenSLAM.org kullanıcılarının kaynak kodunu kendi araştırmaları için kullanmasına ve değiştirmesine izin verir. Herhangi bir ticari başvuru, yeniden dağıtım, vb. Kullanıcılar ve yazarlar arasında ayrı ayrı düzenlenmeli ve OpenSLAM.org tarafından kapsanmamaktadır.
HOG-Man, LGPL v.3 kapsamında lisanslanmıştır.
Linux (GCC) altında geliştirildi. Linux ve Windows altında test edilmiştir. CSparse gereklidir.
$ svn co http://www.openslam.org/data/svn/hog-man
$ cd hog-man/trunk/ $ bash # if not already running
$ source setlibpath
$ ./configure
$ make
Make işlemi, ikili dosyalar ./bin içerisindeyken trunk / lib’de paylaşılan nesneler kümesi üretir. İkili dosyaları yürütürken LD_LIBRARY_PATH ortam değişkeninin trunk / lib / dizinine doğru şekilde işaret ettiğinden emin olun. Genellikle trunk/ içinde setlibpath komutu ,şu şekilde verilir: giorgio@brixx:~/hog-man/trunk$ source setlibpath
kullanımı: hogman2d [options] <graph_file>
- 2B veri kümesini artımlı olarak işleme
-
bin/hogman2d file.graph Optimize Edici’nin geçerli durumunu görselleştirmek için gnuplot’u kullanabilirsiniz. Ayrıca, grafiğin durumunu bir dosyaya kaydetmiş oluruz.
bin/hogman2d -o file-incrementally.graph -gnuout file.graph | gnuplot
- Bir 2D veri kümesinin toplu optimizasyonu
-
Bir veri kümesini çevrimdışı çalıştırmak için
bin/hogman2d -gnuout -batch -chol file-incrementally.graph | gnuplot
$ bin/hogman3d -h
kullanımı: hogman3d [options] <graph_file>
- Artan biçimde bir 3B veri kümesini işleme
-
bin/hogman3d file.graph
Optimize Edicinin geçerli durumunu görselleştirmek için graph_viewer kullanabilirsiniz. Ayrıca, grafın durumunu bir dosyaya kayıt edilebilirsiniz.
bin/hogman3d -o file-incrementally.graph -guiout file.graph | bin/graph_viewer
- Bir 3B veri kümesinin toplu optimizasyonu
-
Bir veri kümesini çevrimdışı çalıştırmak için;
bin/hogman3d -guiout -batch -chol file-incrementally.graph | bin/graph_viewer
- 130201045 Muhammed CELEPCİ
- 110201121 Osman AKTÜRK
- 130201126 Fahri KARACA