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Apollo notes (Apollo学习笔记) - Apollo learning notes for beginners.

Dig into Apollo

创建这个项目的初衷是为了在自动驾驶的学习过程中留下一些笔记，参考了不少网络上的资料和个人博客，有的时候真想拍案惊呼:smiley::heart_eyes::heart_eyes:，为什么仅仅依靠网络和自学就能够做到如此优秀:rocket::rocket::rocket:！也因此敦促自己不断学习和贡献优秀的笔记。

子曰： 知之者不如好之者，好之者不如乐之者。

👏👏👏在这里特此感谢@百度Apollo项目 @3Blue1Brown @台大李宏毅 @iMorpheusAI @阿Paul哥，欢迎对项目的贡献，如果觉得项目对你有帮助，欢迎star:heart:！

📒 目录

• apollo简介
  • 简介
  • 目录结构
  • 编译
• Map
  • Map模块简介
  • Map目录结构
  • 地图数据结构
    • 地图信息头
    • 人行横道
    • 路口
    • 车道
    • 停止信号
    • 交通信号标志
    • 让行
    • 重叠区域
    • 禁止停车
    • 道路信息
    • 停车区域
    • 行人道路
  • opendriver地图解析
  • 高精度地图API
  • 如何制作高精度地图
    • 采集
    • 加工
    • 转换
  • Reference
• Localization
  • Localization模块简介
  • 代码目录
  • RTK定位流程
  • Reference
• Perception
  • CNN
    • 什么是CNN？
    • CNN的原理
      • 卷积层(Convolutional Layer)
      • 池化层(Max Pooling Layer)
      • 全连接层(Fully Connected Layer)
    • 如何构建CNN
    • 基本概念
    • 引用
  • Caffe2
    • Caffe2环境准备
    • 安装显卡驱动
    • 安装CUDA
      • 选择CUDA版本
      • 安装CUDA
      • 设置环境变量
      • 检验安装
    • 安装cuDNN
    • 安装Caffe2
    • 参考
  • perception
• Prediction
  • 介绍
  • 目录结构
• Routing
  • Routing模块简介
  • 基础知识
    • Demo
    • 地图
    • 最短距离
  • Routing模块分析
    • 创建Routing地图
    • Routing主流程
  • 调试工具
  • 问题
  • OSM数据查找
  • Reference
• Planning
  • Planning模块简介
    • Planning输入输出
    • Planning整个流程
  • Planning模块入口
    • 模块注册
    • 模块初始化
    • 模块运行
  • OnLanePlanning
    • 初始化
    • 事件触发
  • Planner
    • Planner注册场景
    • 运行场景
  • Scenario
    • 场景转换
    • 场景运行
  • Task
    • DP & QP
  • Reference
• Control
  • Control模块简介
  • Control模块主流程
    • 控制器注册
    • Pad消息
    • estop_标志位
  • 控制器
  • LonController控制器
    • 校准表
    • PID参数调节
  • LatController控制器
  • MPCController控制器
  • StanleyLatController控制器
  • Reference
• Canbus
  • Canbus模块介绍
  • Canbus模块主流程
    • 车辆工厂模式(VehicleFactory)
    • 车辆控制器(LincolnController)
  • Canbus(驱动程序)
    • 消息管理器(MessageManager)
    • 消息接收(CanReceiver)
    • 消息发送(CanSender)
    • canbus客户端(CanClient)
  • Reference
• Simulation
  • 为什么需要仿真
  • 如何仿真
    • 仿真软件
    • 工作方式
    • 工作原理
  • 如何使用
    • 桥接器
    • 制作地图
    • 测试场景
    • 功能多样化
  • 如何构建自动驾驶仿真系统？
  • 地图
  • 真实场景地图生成
    • 地图模型制作
    • 高精度地图制作
  • 虚拟场景地图生成
  • 车
  • 行为
    • NPC
    • 天气
    • 红绿灯
  • API
  • 部署
  • 总结
  • 参考
• Cyber
  • How do you design cyber?
  • 需求分析
  • 系统设计
    • 随意的假设
    • 多节点
    • 通信方式
    • 资源调度
    • 软件复用
    • 快速测试
  • 其他
    • 云平台
  • Reference
• Performance
  • 线程调度
  • Cgroups
  • CPU亲和性
  • 中断绑定
  • linux性能优化
    • Perf安装
    • 火焰图
  • Reference
• Transform
  • Transform模块简介
  • Transform(静态变换)
  • transform_broadcaster（广播）
  • Buffer（接收缓存）
    • 缓存接口
    • 缓存实现
  • 总结
  • Reference
• Drivers
• Dreamview
• Toolbox

各个模块的介绍都在对应的子目录中，主流程放在readme.md中，一些细节的函数和疑问放在todo.md中，需要了解主流程直接看readme.md，如果要深挖整个代码可以参考todo.md。

🔓 计划

• 2020/1/10之前完成
  • prediction模块的流程分析
• 2020/3/10之前完成
  • cyber的系统调度流程，和消息收发流程
  • perception模块的流程分析
• 次要任务
  • routing模块可视化工具介绍
  • planning模块各个控制器的具体实现

📌 参考

apollo
awesome-self-driving-cars