在CMU导航框架的基础上增加了rqt动态调参功能,同时将TwistStamped消息类型改为Twist消息类型,因为我所用的底盘的速度消息cmd_vel都是Twist类型的(大部分底盘也是),而源码中是TwistStamped类型的,比Twist多一个时间戳。
在运行完导航框架后,只需运行以下命令即可弹出可视化调参界面:
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
目前只适配了localPlanner
、pathFollower
、terrianAnalysis
、farplanner
中的参数。想要增加参数,只要仿照现有的代码格式在cfg
与src
下的代码中增加相应的参数语句即可。
此外,我发现对于目前CMU团队开源的源码中的参数,有的虽然名字一样但功能却不一样。例如,在localPlanner
中maxSpeed
这个参数代表手柄控制车体的最大速度,但是在pathFollower
中则代表局部路径规划所规划的最大速度。因此,想要修改导航的最大速度需要调整pathFollower
中maxSpeed
的参数。