在arm上使用cyberrt，debug版本工程可执行文件没问题，release版本的报错
sozzled-hust opened this issue · 23 comments
大佬你好，我的arm版的cyberrt是基于你这个工程，通过arm docker编译出来的动态链接库；
然后我的工程里面使用了cyebrrt，cmake参数DEBUG出来的可执行程序，在arm环境中能够正常使用（收发消息）。但是cmake 参数为release的时候，在arm环境中发送消息正常，当我打运行接收程序，就会报错（段错误）。我也尝试了，只启动接收程序（先不启动发送程序），是不会报错的，但是只要启动发送程序，就会报同样的错误。
不知道是什么原因导致的
大佬你好，我的arm版的cyberrt是基于你这个工程，通过arm docker编译出来的动态链接库； 然后我的工程里面使用了cyebrrt，cmake参数DEBUG出来的可执行程序，在arm环境中能够正常使用（收发消息）。但是cmake 参数为release的时候，在arm环境中发送消息正常，当我打运行接收程序，就会报错（段错误）。我也尝试了，只启动接收程序（先不启动发送程序），是不会报错的，但是只要启动发送程序，就会报同样的错误。 不知道是什么原因导致的
Hi @sozzled-hust, 我在本地的ARM环境编译release版本也出现同样的问题, 具体原因还没有找到, 一起探讨探讨!
@sozzled-hust 请教下大佬，你在docker里面编译的时候，遇见过protobuf版本不一致的问题吗，我这边一直报这个错
@sozzled-hust 请教下大佬，你在docker里面编译的时候，遇见过protobuf版本不一致的问题吗，我这边一直报这个错
hi @ycdhqzhiai 运行./scripts/install.sh后, 会安装指定的protobuf==v3.14.0, 使用这个protobuf来编译CyberRT是没问题的
@ycdhqzhiai 我在docker中编译，按照README.md安装，没有问题。你说的protobuf版本问题，我是在我自己的项目中，交叉编译的时候遇到过。就如作者所说，使用protobuf3.14.0就可以了。然后eigen好像是需要使用3.4.0版本（尽量都按照apollo8.0依赖的三方库版本来）。
@sozzled-hust @minhanghuang 感谢两位大佬回复，我这边docker里面有protobuf， protoc --version版本算3.6.1，然后按照readme里面安装时候，就报protobuf版本问题，我自己在third_party里面安装protobuf还是不行，为这种情况是不是需要先把docker里面自带的protobuf卸载啊
@ycdhqzhiai 我在X86下使用的时候遇到过你说的问题，可以直接安装./CyberRT/third_party/protobuf，但是我们其中有台电脑即使卸载了protobuf3.6然后安装protobuf3.14.0，还是报版本错误。最后重装系统才解决。
我把install.sh里面的checkout版本换成3.6.1 可以正常生成*.pb.h和*.cc，没有报版本错误，但是编译的时候，cyber里面报了很多class未定义，也不知道是不是由于protobuf的原因
Protobuf指定安装路径./CyberRT/install, 避免与本地环境的Protobuf冲突
@minhanghuang 大佬请问下，我这边编译的时候报error: 'SerializedPayload_t' has not been declared很多这种错误，我看了下主要是cyber/transport/rtps里面的rtps报错的，我想问下我这边是不是缺少什么依赖库没有安装啊，是按照readme里面步骤来的
@minhanghuang 大佬请问下，我这边编译的时候报error: 'SerializedPayload_t' has not been declared很多这种错误，我看了下主要是cyber/transport/rtps里面的rtps报错的，我想问下我这边是不是缺少什么依赖库没有安装啊，是按照readme里面步骤来的
@ycdhqzhiai 运行脚本./scripts/install.sh安装依赖库(确保依赖库安装成功), 然后加载环境source install/setup.zsh, 最后编译, 你的系统环境是什么?
我是arm docker,fast-rtps-1.5.0-1.prebuilt.aarch64.tar.gz这个库我已经手动下载并且copy到了install目录中，但是还是报这个错误
建议使用./scripts/install.sh安装依赖库包括fastdds, 或者手动编译源码也可以, 把补丁文件加上, 然后安装到install
@minhanghuang 我在我的demo程序CMakeLists.txt里面添加了这句
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS}")
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release) #生成release
编译出来的可执行文件是3M(debug出来的是9M,正常release应该是500kb)
然后使用readelf -S cyber_talker | grep debug 没有打印，判断这个可执行文件应该是release版的。
最后在arm环境中运行，收发正常。
@minhanghuang 我在我的demo程序CMakeLists.txt里面添加了这句 set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS}") SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release) #生成release
编译出来的可执行文件是3M(debug出来的是9M,正常release应该是500kb) 然后使用readelf -S cyber_talker | grep debug 没有打印，判断这个可执行文件应该是release版的。 最后在arm环境中运行，收发正常。
你说的没错, 但是set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS}")这个设置会把代码里的Assert打开
@minhanghuang
我使用set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-Og")这个参数，最后release出来的大小是700kb左右，已经非常接近不加参数的release版本（500kb左右）。
另外Assert是不是会影响程序执行效率？
@minhanghuang 我使用set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-Og")这个参数，最后release出来的大小是700kb左右，已经非常接近不加参数的release版本（500kb左右）。 另外Assert是不是会影响程序执行效率？
我认为Assert不会影响效率, 默认情况下Release会把所有的Assert代码删除, 如果代码中把业务逻辑放到Assert中做判断, Release版本可能会出问题
@sozzled-hust @minhanghuang 请问下，我debug报了以下同样的错位，也跟@sozzled-hust 尝试一样操作，gdb报错也是一样的，只启动接收程序（先不启动发送程序），是不会报错的，但是只要启动发送程序，就会报同样的错误。你们debug没有报错吗
请问这个问题解决了吗？
请问这个问题解决了吗？
cyberrt编译好了之后，在自己的工程CMakeLists.txt里面添加release参数set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-Og")，编出来的是release版本的可执行程序，比-O3要大一点点。（x86上release没问题，主要是交叉编译arm工程里面release有问题）
好的非常感谢 正好我们也遇到同样的问题了，不过不知道有没有什么正向的解决方案，想了解一下。从代码分析来看，有点像是协程调度那部分用汇编写的代码有什么问题
好的非常感谢 正好我们也遇到同样的问题了，不过不知道有没有什么正向的解决方案，想了解一下。从代码分析来看，有点像是协程调度那部分用汇编写的代码有什么问题
戳到我知识盲区了，上面的临时解决办法我也是一个一个试出来的，差点都放弃了（debug版本在arm上跑规控算法，效率不能满足开发需求）。不知道9.0有没有类似的问题。
我就是更新到了9.0 依然有问题
我就是更新到了9.0 依然有问题