He barrejat els dos anunciats. Primer vaig fer el de la camera que apareixia a el manual i després alguns els passos que es demanen al segon enunciat.
- video_device = /dev/video0
- image_width = 640
- image_height = 480
- pixel_format = yuyv
- camera_frame_id = usb_cam
- io_method = mmap