Como subir corretamente o robo com a garra no mapa do projeto.
Atualize os repositorios "my_simulation", "mybot_description" e "robot202" .
cd ~/catkin_ws/src/my_simulation/
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/mybot_descripton
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/robot202
git pull
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Configure o arquivo .bashrc.
cd ~
code .bashrc
Garanta que a configuração das linhas 119 ate 130 estão conforme abaixo:
#############
# Robotica #
#############
export IPBerry=192.168.50.35
# CANCELE com # as linhas ROS_MASTER_URI e ROS_IP se estiver usando com Gazebo, Sphinx ou Bebop
#export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"
#export ROS_IP=192.168.50.64
#escolha qual o modelo robo sera usado no simulador
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
#export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
Feche todos os terminais e abra um terminal novo
Cada comando deve ser executado em um terminal novo
abra o mapa do gazebo
roslaunch my_simulation pista_s.launch
Habilitar controles da garra
roslaunch mybot_description mybot_control2.launch
Execute seu codigo python
rosrun ..........................................
Como controlar a garra do robô:
A garra do robo é composta de duas partes - braço, pinça- cada parte possui uma articulação, são nestas articulações que atuamos para movimentação.
Joint1 = braço da garra. Valores máximos:
Garra recolhida: -1.5
Garra para frente: 0
Garra levantada: 1.5
rostopic pub -1 /joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
Joint2 = Pinça da garra com mimica (joint2 e joint3 juntos)
Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1
rostopic pub -1 /joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
##### ------------------------------------------------------------------------####
01-10-2020 atualizações garra
ajuste fino do PID (agora esta estavel)
ajuste do joint_state "source list"
criação de novos launchs
Para carregar o robo com as correções:
atualize os repositorios "my_simulation" e "mybot_description"
roslaunch my_simulation mybot_garra.launch
roslaunch mybot_description mybot_control2.launch
Joint1 = braço da garra. Valores máximos:
Garra recolhida: -1
Garra para frente: 0
Garra levantada: 1.5
rostopic pub -1 /joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
Joint2 = Pinça da garra com mimica (joint2 e joint3 juntos)
Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1
rostopic pub -1 /joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
Proximos testes
teste de pegada
28-09-2020 atualização garra
ajuste de controle PID braço e garra (ainda precisa melhorar) criado plugin de mimica para a garra (joint2, joint3) config parametros .yaml correção state_published (published aparece no rviz e gazebo simuntaneo)
22-09-2020 atualização garra
atualização do URDF Criação dos arquivos .stl criação de xacro manual criação do plugin da garra criação dos arquivos de config yaml criação do launch de bringup
Para rodar execute:
Launch do Gazebo
roslaunch my_simulation mybot.launch
Launch para subir os controles da garra e RViz
roslaunch mybot_description mybot_control.launch
Para publicar um topico da garra:
Joint1 = braço da garra. Valores máximos:
Garra recolhida: -1
Garra para frente: 0
Garra levantada: 1.5
rostopic pub -1 /mybot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
Joint2 = Pinça da garra lado direito.
Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1
Joint3 = Pinça da garra lado esquerdo.
Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1
Visualizar arvore:
rosrun rqt_gui rqt_gui
mybot_description turtlebot3 Insper
Criação do modelo 3d para simulador Gazebo para o robo turtlebot3 com implementações do robô físico do laboratório de informática, lab 404, para a matéria de robótica computacional, do curso de engenharia de computação Insper.
Para rodar faça:
Abra um terminal Crtl+Alt+t digite:
cd catkin_ws/src
Clone este repositorio dentro da pasta catkin_ws/src.
git clone https://github.com/arnaldojr/mybot_description.git
Execute o comando catkin_make na pasta raiz catkin_ws
cd ..
catkin_make
Para rodar o robô em um mundo criado do my_simulations:
roslaunch my_simulation mybot_sala404_creepers.launch
Implementaçãções
Testadas
- Camera
- IMU
- Scan
- Cmd vel
- Bumper
Em desenvolvimento
- Garra
Para visualizar os topicos do robo Abra um novo terminal Crtl+Alt+t:
rostopic list
21-09-2020 atualização garra
atualização do URDF criação de xacro manual criação do plugin da garra criação dos arquivos de config yaml criação do launch de bringup
roslaunch my_simulation mybot.launch
roslaunch mybot_description mybot_control.launch
rosrun rqt_gui rqt_gui