#Wall-E:一个小型的防空机器人
###1. 障碍感知模块（Obstacle Perception: OP)
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功能：感知机器人自身前、后、左、右以及上方（无人机）障碍，提供实时深度反馈
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方案：DJI Guidance
###2. 目标感知模块（Target Perception: TP)
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功能：感知离机器人视场中心最近的一个目标
s = sqrt(x^2+y^2+z^2) t = candidates|min(s) -
方案：USB摄像头+(2D)低速检测+(2D)高速跟踪,三维建模
###3. 自主巡航模块（Automatic Navigation: AN)
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功能：提供在没有发现目标的情况下机器人的控制策略(在避障背景下)
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方案：以恒定角速度进行圆周环扫，扫描完一周后，如未目标发现，则换另一地点继续环扫
###4. 自主跟踪模块（Automatic Tracking: AT)
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功能：提供在已发现目标的情况下机器人的控制策略（在避障背景下）
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方案：
总体原则：保持目标处在视野中心并有合适大小
具体实现：
a. 目标中心和视野中心的x（横向）坐标差dx反馈作用于云台pan轴调整偏转角
b. 目标中心和视野中心的y（纵向）坐标差dy反馈作用于云台tilt轴调整俯仰角
c. 目标在视野中大小（面积）和预先标定大小之比dz反馈作用于机器人底盘前后（zoom）运动
##二、初始化
###1. 初始化目标感知（OP)模块
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如果没有指定OP实现方案，取默认（低速检测+高速跟踪模式）
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如果采用低速检测+高速跟踪模式，初始化#2,#3
###2. 初始化检测器
- 如没有指定Detector的实现方案，取默认（HOG+SVM Detector）
###3. 初始化跟踪器
- 如没有指定Tracker的实现方案，取默认（KCF Tracker)
###4. 初始化机器人控制接口
- 如无指定实现方案，取默认（Wall-E)
###5. 握手
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主机通过控制接口向机器人发出握手消息，机器人回应后主机取得机器人控制权
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控制优先级：远程控制(RC)>主机控制(HC),故主机控制模式下需关闭RC控制器