MPU6050를 쉽게 사용할 수 있도록 함수를 정의해놓은 라이브러리
센서 값을 받기위해 필요한 최소한의 것만 포함했습니다.
(인터럽트 없음, mpu6050 1개만 연결할때의 코드)
- Iar Embedded Workbench IDE
- STM32CubeMx (hal library)
main.c : 라이브러리 사용 예시
mokhw_MPU6050.h : 헤더 파일
mokhw_MPU6050.c : 소스 파일
void WHO_AM_I(I2C_HandleTypeDef* hi2c)
MPU6050를 연결했는지 확인, 맞으면 엘이디 켜짐
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
void wake_up(I2C_HandleTypeDef* hi2c)
sleep mode인 센서를 깨워줌(?), sleep mode에서는 센서가 작동하지않음
초기 값 0x40 : sleep mode -> 변경 값 0x00 : sleep mode 해제
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
ADC 샘플 레이트를 정하는 함수
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
sample_rate_you_want : 사용자가 원하는 샘플 레이트 4 ≤ sample_rate_you_want ≤ 8000 (단위 Hz)
void set_sensitivity( I2C_HandleTypeDef* hi2c,
mpu6050* __my_mpu6050,
gyro_full_scale_range gyro_range_you_want,
accel_full_scale_range accel_range_you_want )
자이로스코프와 가속도 센서의 측정 범위를 정하는 함수
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
gyro_range_you_want : 원하는 자이로스코프 측정 범위
accel_range_you_want : 원하는 가속도 센서의 측정 범위
void read_gyro( I2C_HandleTypeDef* hi2c,
mpu6050* __my_mpu6050,
unit unit_you_want )
i2c통신을 이용해 샘플링 된 각속도를 받아서 mpu6050 구조체 변수에 저장
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
unit_you_want : 원하는 단위로 센서 값 변환 됨
void read_accel( I2C_HandleTypeDef* hi2c,
mpu6050* __my_mpu6050,
unit unit_you_want)
i2c통신을 이용해 샘플링 된 가속도를 받아서 mpu6050 구조체 변수에 저장
hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
unit_you_want : 원하는 단위로 센서 값 변환 됨