Pour changer l'identifiants des moteurs, il suffit de changer le registre ID dans dynamixel wizard.
Les identifiants des moteurs doivent être réglés dans l'ordre indiqué par l'image suivante :
Réglage de return delay time
Une fois l'identifiant changé, refaites un scan.
Le registre Return Delay Time doit être réglé à 100 μs.
Il faut mettre 50 sur l'interface, l'unité étant de 2 μs.
Configuration de l'identifiant du robot et du canal de transmission
Depuis l'IDE en ligne https://python.microbit.org/v/3,
ouvrez le fichier projet-code-robot.hex présent dans le dossier Robot ou bien importez
un par un par chaque module du dossier Robot.
Par défaut l'identifiant du robot est égal à 0 et le canal de transmission à 10.
Pour les modifier, changer les valeurs de idRobot et de groupe_canal
dans le fichier main.py.
Téléversement vers la microbit
Toujours sur l'IDE en ligne https://python.microbit.org/v/3,
avec projet-code-robot.hex d'ouvert et la microbit branchée sur votre ordinateur,
appuyer sur Send to micro:bit.
Structure du projet
Tous les codes relatifs au robot sont dans le répertoire Robot.
Tous les codes relatifs à l'émetteur sont dans le répertoir PC-Coach.
main.py
Décrit le comportement du robot à l'aide des différents modules.
refpin.py
Référence les pins utilisés avec des noms explicites.
drible.py
Module pour le contrôle du moteur de drible.
tircharge.py
Module où sont définis les fonctions de commande de charge du condensateur
et de commande de tir.
mx12.py
Module pour le contrôle des moteurs mx12.
telecom.py
Module pour la communication radio avec le coach
test.py
Description d'un routine de test permettant de valider le bon fonctionnement du robot
