最近入门robotics，环境编译问题真的搞得我焦头烂额。而且网上的资料又乱又繁杂。我在这里整理一下以便后人乘凉。
ubuntu 20.04 （强烈建议）
显卡RTX A2000
Franka Research 3
https://blog.csdn.net/kuwola/article/details/127618930
https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html
ubuntu实时内核不要在根据这条链接做，这里的安装方法已经过时了。而且如果你的内核版本很新，而且还装的5.9.1，会导致屏幕亮度，wifi等一些功能的丧失。
rt kernel 安装：https://davidaugustat.com/linux/how-to-compile-linux-kernel-on-ubuntu
显卡驱动：https://codeleading.com/article/88935871644/
太有用了这篇文章，救我狗命啊！实时内核的安装一定会导致显卡驱动不兼容的问题，这篇文章很好地解决了如何在实时内核下安装显卡驱动的问题。
而且请严格遵循步骤，先装实时内核，再装驱动（在非实时上），再在实时内核上迁移驱动。
1、建立catkin_ws
2、从libfranka找example（.h .cpp）全部扒下来放到source code里面
3、修改package.xml，建立依赖库（Eigen、franka_ws）
4、修改checklist，编译头文件和可执行文件，然后catkin_make
5、source devel/setup.bash
5、开启roscore，使用rosrun执行可执行文件
https://www.cnblogs.com/yangyezhuang/p/16896923.html
https://robots.uc3m.es/installation-guides/install-realsense2.html
RealSense的github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
首先尝试一下：
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
或者
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-full
如果缺乏依赖，应该先把依赖装上：https://packages.ubuntu.com/
如果不行，可以尝试源码编译：
https://moveit.ros.org/install/source/
如果编译不了的包，在 ./ws_moveit/src 里直接删掉就好了
GitHub - IFL-CAMP/easy_handeye: Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration
操作指南：
1、https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/122238052
2、https://zhuanlan.zhihu.com/p/576861119
找与你当前内核版本相近的实时内核进行编译。
如果想直接恢复wifi，参考：
https://blog.csdn.net/Liture_Gogh/article/details/128102322
https://blog.csdn.net/weixin_42897032/article/details/125895103
从源码安装libfranka和franka_ros。
查看libfranka版本：rosversion franka_hw
用deb安装：
sudo dpkg -i *.deb
deb包地址：https://packages.ubuntu.com/
切换为非实时就可以开双屏幕了，控制机器人的时候再切换回来就好。
如果你用：make ubuntu-drivers autoinstall
然后你就会发现你实时内核开机黑屏了。So, don't do that.
https://askubuntu.com/questions/594443/how-can-i-remove-compiled-kernel