Создаём путь на карте, для каждого отрезка пути у нас есть изображение. Агент получает текущее изображение и сравнивать
с изображениями заданного отрезка, пытаясь как можно точней приблизить свою траекторию к прочерченной траектории.
Задачу состоит из цепочки задач:
- загрузить фотограметрию поверхности в игровую площадку
- получать снимки с высоты полета по траектории
- научить дрон летать по траектории из снимков
gui для создания данных, и будущая игровая площадка для бота
python3 main.py
склеить изображение
python3 glue_part.py
set msp_override_channels_mask = 111
set msp_override_failsafe = ON
- сервер
python auto_aim.py
- клиент
python interface/client.py
- нарезать разного размера изображение, из снимка местности
- вносить искажения
- использовать дискрипторы для воссоздания изображения
- обучать нейронную сеть
- графф для сортировки изображений в нужной последовательности
- установить gazebo
- установить airsim
- подключить к симуляторам px4/betaflight контроллер
- получать сигналы контроллера microsoft/AirSim#1726
- изучить возможность применения blender
- реализовать статью Mapping, Localization and Path Planning for Image-based Navigation using Visual Features and Map
- обучение с подкреплением
- удобный инструмент фотограметрии по одному изображениею местности (разрезать на куски исходное изображение для каждого куска создать несколько ракурсов)
- получить данные с пульта управления в airsim
- отслеживание обьекта/комбинированные функции слежения
- PID регулятор/адаптивная версия
- инерциальный трекер