kondo_b3m

B3MでわかるROS CONTROL～こそこそ団のすごくうすいほん5～でROS ControlのHowTo記事を紹介するために作成されたROSパッケージです。 kondo_b3m_controlの動作を説明するための周辺パッケージです。

動作環境

このパッケージは次の環境で動作確認を行っています。

OS
- Ubuntu 20.04 LTS
ROS
- Noetic

環境構築

パッケージをmakeする

適当なcatkinワークスペースにソースコードを取得し、catkin_makeを実行して下さい。操作例を示します。

~$ mkdir -p kondo_ws/src
~$ cd kondo_ws/src
~/kondo_ws/src$ catkin_init_workspace
~/kondo_ws/src$ git clone --recursive https://github.com/nomumu/kondo_b3m.git
~/kondo_ws/src$ rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src kondo_b3m
~/kondo_ws/src$ cd ..
~/kondo_ws$ catkin_make
~/kondo_ws$ source devel/setup.bash

通信設定

kondo_b3m_controlのREADMEに従ってください。

このパッケージでできること

Gazeboを実行する

次のコマンドでGazebo環境を呼び出すことができます。

$ roslaunch kondo_b3m_gazebo b3m_gazebo.launch

ROS Controlパッケージでサーボと接続する

次のコマンドでサーボの動作をrvizで描画できます。
launch時にサーボトルクがON、終了時にトルクOFFになります。

$ roslaunch kondo_b3m_control pos_control.launch use_rviz:=true

サーボへ回転命令を発行するサンプル

次のコマンドでサーボを+90から-90の範囲で回転させるサンプルを実行できます。
上記どちらかのlaunchを呼び出した状態で実行して下さい。

$ rosrun kondo_b3m_examples traj_example.py