organic-nailer/lidar_emulator_raspberry

Rust

lidar_emulator_raspberry

LiDARのpcapファイルをラズパイ上で再生し、偽装LiDARとして振る舞います。

必要なもの

再生用のパケットファイル
Raspberry Pi
- 動作環境: Raspberry Pi 3B, Ubuntu Server 22.04 64bit
LANケーブル

使い方

1. LiDARのパケットファイルを用意する

Velodyne・Ouster・Hesaiなどブロードキャストする系のやつなら動くはず

2. LiDARのIPアドレスを決める

ここでは192.168.1.201とする

2. このリポジトリをラズパイ上でClone

git clone https://github.com/organic-nailer/lidar_emulator_raspberry.git

3. コードを書き換える

以下の行に2. で決めたアドレスを入れる

lidar_emulator_raspberry/src/lib.rs

Line 6 in 008f333

const SOURCE_ADDR: &str = "192.168.1.201:2368";

3. ビルド

Rustが入っていない場合は入れる

cd lidar_emulator_raspberry
cargo build --release

4. pcapファイルをラズパイに入れる

lidar_emulator_raspberry/xxx.pcapに置く

5. Raspberry PiのIPアドレスを固定する

/etc/netplan/99-network.yamlを新規作成
以下のように書き込む

network:
  ethernets:
    eth0:
      addresses:
        - 192.168.1.201/24
      nameservers:
        addresses:
          - 8.8.8.8
      routes:
        - to: default
          via: 192.168.1.1
  version: 2

192.168.1.201の部分は先程指定したアドレス eth0はip aとかで確認してください

sudo netplan apply

6. 動かす

in lidar_emulator_raspberry

./target/release/lidar_emulator_raspberry -r xxx.pcap

7. LiDARと同じ用に繋いで観測する

例えばVeloViewとかで

Options

-p, --port: ポートを指定
-r, --repeat: 無限ループさせる