mapeado_naive

Plantilla para la práctica de mapeado naive, actualizando el mapa suponiendo que se conoce perfectamente la posición del robot

Instalación

Si no tienes un workspace de ROS creado, créalo ahora:

mkdir rob_mov_ws
cd rob_mov_ws
mkdir src
cd src

puedes copiar el repositorio actual como un package dentro de la carpeta src del workspace creado:

git clone https://github.com/ottocol/mapeado-naive.git

y ahora compila el workspace y actualiza las variables de entorno para incluirlo

cd .. #ahora deberías estar en el directorio base del workspace (rob_mov_ws)
catkin_make
source devel/setup.bash

Uso

Para poner en marcha el simulador stage junto con rviz para visualizar sistemas de coordenadas y mapa:

roslaunch mapeado_naive mapeado_naive.launch

El mundo simulado en stage está definido en worlds/ejemplo.world. Se puede modificar el error de odometría cambiando la línea que comienza por odom_error. Los valores numéricos son las desviaciones típicas del error en x, y, z y orientación