project:服务机器人的环境认知与导航问题的研究
author:李诚
hardware:
turtlebot2底座:包含里程计，陀螺仪，具体型号请查看:
http://blog.csdn.net/qq_16583687/article/details/64443604;
uwb模块:Decaware公司的DWM1000模块，具体查看:
https://www.decawave.com/products/dwm1000-module
蓝牙模块:用于段距离通信，网上一大堆，均可以用
software:
linux:ubuntu14.04
ROS：indigo
Gazebo:用于仿真，需要加GPS插件
http://wiki.ros.org/hector_gazebo_plugins
添加方式见瞿国权的毕业设计论文
algorithm:
瞎子爬山法，又叫贪心算法
三边定位法
扩展卡尔曼滤波:http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201707-90
som:gsom
file:
src/navigation_gazebo:gazebo仿真环境下机器人导航实验
src/navigation_experiment:物理实验
src/navigation_experiment/get_coordinate:通过uwb获取标签的坐标
src/navigation_experiment/multisensor_information_fusion:多传感器信息融合
src/navigation_experiment/blind_climbing:瞎子爬山算法导航
src/navigation_experiment/get_odometry:读取里程计的数值，测试用
src/navigation_experiment/data_analysis:离线数据分析