Firmware para el control del balancing robot utilizando ESP32 y el SDK de Espressif ESP-IDF.
Este repositorio contiene el firmware necesario para controlar el balancing robot, un tipo de robot que utiliza algoritmos de control para mantenerse equilibrado en posición vertical. El firmware está desarrollado en C con FreeRTOS con el SDK de espressif, ulizando el entorno PlatformIO.
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Comunicación Bluetooth: Comunicación bidireccional con la aplicación Android a través del protocolo Bluetooth Standard.
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Control PID: Implementación de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) para mantener el robot equilibrado.
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Ajuste parametros PID en tiempo real: Posibilidad de ajustar parámetros como los coeficientes del controlador PID y los límites de seguridad.
Este firmware es compatible con dos configuraciones de hardware:
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Prototipo con Motores Paso a Paso: Utiliza motores paso a paso.
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Placa Controladora de Hoverboard: Utiliza motores brushless de hoverboard con su placa controladora. Puedes encontrar el firmware modificado para esta placa en el repositorio Firmware Mainboard.
Para seleccionar que hardware se utilizará, se debe comentar/descomentar las lineas XX en main.h
Este repositorio hace uso de 3 submodulos principales:
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BT_CLASSIC_Components_ESP32: Componentes para la comunicación Bluetooth Classic en ESP32.
- Repositorio: BT_CLASSIC_Components_ESP32
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MCB-component-ESP32: Componente para el control de motores brushless en ESP32.
- Repositorio: MCB-component-ESP32
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i2cdevlib: Librería para dispositivos I2C utilizada en el proyecto.
- Repositorio: i2cdevlib
- Plataforma ESP-IDF instalada en tu ordenador.
- Visual studio code con la extensión de PlatformIo y espidf
- Cualquier ESP32 compatible con bluetooth standard(no ESP32s3).
- Cable USB para la conexión entre tu PC y el ESP32.
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Clona este repositorio en tu máquina local.
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Ejecuta los siguientes comandos para agregar los submódulos dentro de
/components:git submodule add https://github.com/patoGarces/BT_CLASSIC_Components_ESP32 components/BT_CLASSIC_Components_ESP32
git submodule add https://github.com/patoGarces/MCB-component-ESP32 components/MCB-component-ESP32
git submodule add https://github.com/jrowberg/i2cdevlib components/i2cdevlib
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Abre el proyecto con Platformio.
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Compila y carga el firmware en tu ESP32.
¡Toda colaboración es bienvenida! Si tienes ideas para mejorar este firmware, has encontrado algún error o simplemente quieres contribuir al proyecto, aquí hay algunas formas en las que puedes hacerlo:
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Envía un Pull Request: Si tienes cambios que te gustaría agregar al proyecto, no dudes en enviar un pull request. ¡Estaremos encantados de revisarlo y fusionarlo si es apropiado!
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Hacer un Fork: Si prefieres trabajar en tu propio espacio de desarrollo, puedes hacer un fork de este repositorio y trabajar en tus propias modificaciones. ¡No dudes en compartir tu trabajo con la comunidad!
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Abrir un Issue: Si encuentras algún problema o tienes alguna idea para mejorar el firmware, no dudes en abrir un issue en el repositorio. Estaremos encantados de escuchar tus comentarios y ayudarte a resolver cualquier problema que encuentres.
Gracias a jrowberg/i2cdevlib por su excelente librería para utilizar el DMP del MPU6050.
Para cualquier consulta o sugerencia, no dudes en contactarnos a través de correo electrónico o en nuestra página de GitHub.
Este proyecto está bajo la Licencia Pública General de GNU versión 3 (GPLv3). Esto significa que cualquier persona que modifique o distribuya este software debe hacerlo bajo los términos de la GPLv3, lo que garantiza que las versiones modificadas también sean de código abierto.
Puedes ver los detalles completos de la licencia en el archivo LICENSE.