Solução (que funciona) para o problema de carregamento do driver.
Se a sua mensagem de erro for compatível então a solução deve funcionar.
library(RSelenium)
rD = rsDriver(browser = "firefox", check = F)
checking Selenium Server versions:
[1] "Connecting to remote server"
Could not open firefox browser.
Client error message:
Undefined error in httr call. httr output: Failed to connect to localhost port 4567: Conexão recusada
Check server log for further details.
Warning message:
In rsDriver(browser = "firefox", check = T) :
Could not determine server status.