使用串口发送 p 命令 后，电机停转以后不停抖动大概20°角左右

[bigbigbigpick]

使用串口发送 p 命令 后，电机停转以后不停抖动大概20°角左右，发送 V 命令 参数为零是可正常停下。 请问下是否是缺省参数问题。如何调整，谢谢。

[peng-zhihui]

确认硬件没问题的话，可能是参数整定的问题，需要自己多尝试几组数据调试下。默认参数是针对42步进电机的。

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确认硬件没问题的话，可能是参数整定的问题，需要自己多尝试几组数据调试下。默认参数是针对42步进电机的。

我是用的电机也是42步进电机，我在这个程序加了这个条语句，它就正常的运行了，造成这个现象可能是什么原因，还有晶振是12MHz 的吗？

[peng-zhihui]

晶振是12MHz。那可能是编译器优化问题，你把release改成debug模式编译看看。

[bigbigbigpick]

晶振是12MHz。那可能是编译器优化问题，你把release改成debug模式编译看看。

遇到了新问题，按照你的要求改成debug 编译时候出现了这种错误 undefined reference to`TB67H450Base::InitGpio()'。
添加 =0 后 编译出来的代码太大了。达到了121K之多，没办法存放其他数据。会造成单片机死机，在release 模式下没有这个问题

编译器版本 应该和你的版本一样吧。能不能解答一下这是什么问题。

[peng-zhihui]

flash最后要预留32K做校准数据储存区，debug好像是会超过尺寸的，你可以还是换回release模式，然后单独在calcSoftGoal函数前面加上__attribute__((optimize("O1")))字段。还是不行的话就需要你自己debug断点调试了，我远程看不出来啥问题。