SCARA机器人运动学正逆解算法C++实现
- CMake (>=2.8.3)
- C++ compiler (e.g., g++ or Clang)
git clone https://github.com/woodphayt/SCARA-Kinematics
cd SCARA-Kinematics && mkdir build && cd build
cmake ..
make
./ah3_demo
末端B的x坐标为向量OA与向量AB在x轴上投影之和，末端B的y坐标亦然：
(1)
第三轴为丝杆上下平移运动，令平移距离为
，则末端B的z坐标：
(2)
末端B的姿态角roll：
(3)
综上，SCARA机器人的运动学正解为：
(4)
连接OB，过B作BC垂直于OA于C，在
中，由余弦定理：
(5)
式(5)可写成：
(6)
又有：
(7)
取正数解，机器人处于右手系；取负数解，机器人处于左手系；特殊地，若
，机器人处于奇异位置，此时
至此，可求得
:
(8)
如上图，易得：
(9)
在
中，记
：
(10)
(11)
由于r>0，由式(10)和式(11)得：
(12)
至此，可求得
：
(13)
由式(4)容易求得
和
。
综上，SCARA机器人的运动学逆解为：
(14)