出刀电机：齿轮传动比例1：2
平移电机：齿轮传动比例1:1--丝杆螺距:12mm
4 5 6 7
1: 0x02 Motor_ID 0X8002 运动正方向:0顺时针 1逆时针 归零方向:0顺时针 1逆时针
实际测试现象,仅运动正方向（位 4-5）影响归零方向 归零方向（位6-7）无效
解决方案:修改协议版本支持方（0x800e）
2:0x02 0x8004 设置撞停后编码器值 （撞停后先设置编码值在走偏移量)
3:电机刚性与运动指令带下去的转矩值成比例关系（正）PID自动调节，非高要求场合不用设置
4:设置编码器输出比例 设置1：1电机默认2048个脉冲转一圈
5:指令0x78 Motor_ID 1 归零完成后自动回复 只生效一次回零且发送完撞零后才能发
==16个剪刀位仅靠共用一个到位传感器检测，因此上电检测到，未到位的剪刀需要全部回零一边；剪刀顺序从电机安装位置开始第一个 以此类推16个步骤如下==
1:先将剪刀出到底
2：平移出齿轮啮合
3：将剪刀电机逆时针撞零螺丝位置
4：平移回齿轮啮合
5：收刀
6：重复平移1--5步骤16个剪刀全部回零
==由于上电后平移丝杆可能再任何位置,有卡顿堵转风险==
1:确认剪刀电机撞零完成
2:平移电机运动到电机安装位置撞停