/OPENCNC-J

基于Linuxcnc的开源整合项目

Primary LanguageCLIPSGNU General Public License v3.0GPL-3.0

OPENCNC-J 📖ENGLISH_README

  • 简介
    • 这是一个基于Linuxcnc的开源整合项目, 目的为让电气工程师能更方便的使用Linuxcnc + ethercat与CIA402协议 + 树莓派(或X86 - Debian)的开发组合
  • 当前版本 - 希望有更多的开发者加入
    • 0.1.0
  • 个人的视频发布主页 - 详细的项目内容
  • 注意 & 警告!!!
    • 此项目为开源项目, 不提供任何保障, 不提供任何赔付, 项目中涉及电气安全警告, 请自行负责
    • 此项目遵循GPL-3.0开源协议

安装说明 - 以树莓派安装为例

安装Linuxcnc

  1. 下载官方安装包 - LinuxCNC 2.9.1Raspberry Pi OS based on Debian 12 Bookworm
  2. 制作SD卡系统 - 建议使用树莓派官方的SD卡系统制作工具Windows版本 &Ubuntu版本
  3. 插卡启动树莓派
  4. 配置Linuxcnc - [留白]

安装依赖包 - 参考安装ethercat范例, CIA402

  1. ethercat安装
    1. 打开terminal:sudo apt install ethercat-master libethercat-dev linuxcnc-ethercat
    2. 如果安装失败,请参考范例
      报错后的安装方法

      安装工具sudo apt install geany curl git grub-customizer

      获取GPG KEYsudo mkdir -p /usr/local/share/keyrings/

      wget -O- https://build.opensuse.org/projects/science:EtherLab/signing_keys/download?kind=gpg | gpg --dearmor | sudo dd of=/usr/local/share/keyrings/science_EtherLab.gpg

      创建ethercat源文件sudo geany /etc/apt/sources.list.d/science_EtherLab.sources

      粘贴入下面代码

      Types: deb

      Signed-By: /usr/local/share/keyrings/science_EtherLab.gpg

      Suites: ./

      URIs: http://download.opensuse.org/repositories/science:/EtherLab/Debian_12/

      terminal输入sudo apt update

      安装ethercat mastersudo apt install -y linux-headers-$(uname -r)

      sudo apt install ethercat-master libethercat-dev

      安装库和驱动curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/rodw-au/rodw-au/script.deb.sh | sudo bash

      sudo apt install linuxcnc-ethercat=0.9.4

      sudo apt update

    3. 查看网口的MAC地址:ip a
      1. 记录MAC地址例如:xx:aa:yy:zz:bb:cc
    4. 输入(配置)到ethercat.conf文件
      1. sudo geany /etc/ethercat.conf
      2. 用geany修改文件
        1. MASTER0_DEVICE="xx:aa:yy:zz:bb:cc" - 替换为你刚才获取的MAC地址DEVICE_MODULES="generic"
    5. 将ethercat服务设置为开机启动
      1. sudo systemctl enable ethercat.service sudo systemctl start ethercat.service sudo systemctl status ethercat.service sudo chmod 666 /dev/EtherCAT0
      2. ethercat测试命令
        1. ethercat slaves - 看看是否报错, 确认安装成功
        2. 重启
  2. 安装CIA402
    1. 回到用户目录:cd
    2. git clone https://github.com/dbraun1981/hal-cia402 - 如果报错请确认是否已经安装git工具
      1. sudo apt install git - git安装命令
    3. 进入hal-cia402文件夹:cd hal-cia402
    4. 编译安装402工具包:sudo halcompile --install cia402.comp

至此完成最困难的部分👍

驱动器参数设置

  • 启动时显示AL221报警[编码器未回零]
    • 设置零点: 点击驱动器面板操作 → 切换到[AF.CEN] → 按S → 再按S → 设置成功 #参照驱动器说明书 P39 - 4.3.3 绝对值操作
  • 电机换向
    • 如遇到电机方向不对, 可切换电机方向
      • 设置方法: 修改参数P1.01 = 1 或 0
  • 电子齿轮比
    • 电子齿轮比分子P3.08 电子齿轮比分母P3.10

目录构成

  • CAD - 电气原理图
  • linuxcnc - 包含了所需的所有配置文件

项目采购清单

声明: 与采购链接无商业关系, 请自行询价比价

采购物品 网址 型号 数量 备注
XY轴电机+驱动 URL (新款)400W伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06L1330A(无抱闸)		 2 多圈编码器
绝对原点,这个是要加钱的
,5米线
,支持EtherCAT+CIA402
Z轴电机+驱动 URL (新款)RS400E伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06L1330A-Z(带抱闸)		 1 多圈编码器
绝对原点,这个是要加钱的
,5米线
,支持EtherCAT+CIA402
主轴电机+驱动 URL (新款)RS400E伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06J1330A(无抱闸)		 1 普通编码器
,5米线
,支持EtherCAT+CIA402
树莓派_4代开发板 URL Pi 4B/8G[不可或缺套餐] 1
micro hdmi转hdmi线 URL 3米 1
EtherCat伺服总线 URL 高柔性千兆屏蔽网线-绿色 3(0.5米)
1(1.5米)		 -
树莓派_导轨盒 URL 1
显示器带壳 URL 7寸1024*600IPS+触摸+外壳 1 不推荐,
使用1个月不到就坏了,请自行选购
显示器支架 URL 1
手轮 URL MACH3有线手轮4轴 1
导轨插座 URL 5孔 1
USB线 URL Micro usb数据连接线黑色 5米 1
轴流风机 URL 阻燃ZL-803+12038风机 AC220V+防护网 2
急停按钮 URL
断路器(施耐德) IC65N-C10A/2P 10A
IC65N-C6A/2P 6A		 1
2		 请自行选购
24V直流电源 明伟电源, 120瓦 1 请自行选购

特别感谢