/cable_solver

一个使用六根线尺解算物体六自由度信息的程序，用于@randolfly的毕设部分

Primary LanguageMathematicaMIT LicenseMIT

项目介绍

这个项目存储的是@randofly的毕设中对于并联机器人的正逆解部分的解以及相关资料，主要使用了matlab和python(blender) 进行编程以及验证仿真

项目环境:

  • blender(2.9)
    • python: 3.7.7(内嵌)
      • numpy
  • matlab(2019b)

项目架构

.
├── archives [存储计算结果]
│   └── img
│       ├── 01_solver_error.fig
│       └── 01_solver_error.svg
├── codes [存储计算代码]
│   ├── matlab [matlab计算代码]
│   │   ├── solve_cable.m [正解基本函数]
│   │   ├── test_func.m [测试正解函数,deprecated]
│   │   └── validata_cable_solver.m [验证正解正确性]
│   └── mma [mathematica计算代码]
│       └── cable_solver.nb [符号推导解过程]  
├── doc [实验相关文档]
│   ├── record [实验记录]
│   │   └── 实验记录.md
│   ├── reference [参考文章]
│   │   └── Cable-based metrology system for sculpting assistance.pdf
│   └── 思路 [一些计算思路]
│       └── 01_判定选点思路.png
├── models [生成测试数据所用模型]
│   ├── Simu_models [deprecated, Solidworks模型]
│   │   ├── downPart.SLDPRT
│   │   ├── sim_model.SLDASM
│   │   └── upPart.SLDPRT
│   ├── data_helper.py [使用blender生成测试数据代码]
│   ├── pos_data.txt [测试数据存储]
│   ├── simulate_1.blend [blender 文件]
│   └── simulate_1.blend1
└── readme.md

代码介绍

正解

数据生成

使用data_helper.py中validate_algorithm(N)指定生成N组数据

TODO: 介绍数据格式

正解

运行validata_cable_solver.m验证正解正确性

TODO: 完成real 求解(圆盘位姿)