ROSのアクション通信のPython版サンプルです。 クラス構造で記述しています。
- 非同期＋同期（非同期通信の確実なデータのやりとりが保証されていないこと、同期通信の並列処理ができないという2つのデメリットを打ち消したもの）
- 1対1
- アクションクライアント⇔アクションスクライバ（複数OK）
例えるなら、留守番を頼んで出かけた親（アクションクライアント）と留守番をしている子ども（アクションサーバ）
-- 親が子どもに留守番中のお手伝いを頼む（アクションクライアント→アクションサーバ）：一緒にリアルタイムにいる、その間アクションクライアント側は返答待ち（一時停止）→同期
-- 子どもが留守番中にお手伝い＋親が外で買い物をする（アクションクライアントの処理＋アクションサーバの処理）：それぞれ別々のことをしている→非同期
-- 親が帰宅して子どもにできたか確認する（アクションクライアント→アクションサーバ）：一緒にリアルタイムにいる、その間アクションクライアント側は返答待ち（一時停止）→同期