topic_sample_cpp ROSのトピック通信のC++版サンプルです。 クラス構造で記述しています。 トピック通信 非同期通信 1対多 パブリッシャ→トピック→サブスクライバ（複数OK） 例えるなら、データ＝動画で、動画投稿者→Youtube→視聴者（複数人）：投稿時間≠視聴時間→非同期 サブスクライバが受け取る前にトピック上のデータが上書きされ、上書きされたデータが送られた場合、前のデータは実質なかったものになる→データの確実なやりとりが保証されていない