概要

ブラシDCモータドライバmdpos201xのファームウェアです．速度制御または位置制御を行うことができます． STマイクロエレクトロニクス社のLL/HALライブラリなどのIPを含みます．

動作確認

releasesから.elfファイルを落としてくる CubeProgrammerで書き込む

UARTで繋いでパラメータを設定する(以下は775,24:1の場合)

SKPR 0.5
SKIT 20
SKEM 0.14
SKGT 0.69
SPPR 2000
SKRF 1.0
SMVL 100
SHVL 1.0
SMTQ 8.0
SVSP 20
SKVP 40

mdに安定化電源,ESを繋ぐ

UARTで

SENV 1

でenableしたあと

SVTG 50

で速度指令ができる.