JointPathクラスのヤコビアンの取得について

JointPathクラスのヤコビアンの取得について質問です

以下によるとcalcJacobianメソッドは今後廃止されるようですが，その際はどのようにヤコビアンを取得すればよいでしょうか？

Lines 104 to 105 in 6d48868

    
           //! deprecated 
        
           void calcJacobian(Eigen::MatrixXd& out_J) const;

コードを少し調べてみましたが，代わりの取得方法が直ぐには見つかりませんでしたので，ご質問させて頂きました
お忙しいところ申し訳ございませんが，宜しくお願い致します

すみません．
この件ですが，以下の関数で取得できることが分かりました．
setJacobianという名前が少し紛らわしかったので時間がかかってしまいました

choreonoid/src/Body/Jacobian.h

Lines 103 to 108 in 6d48868

    
           template<int elementMask, int rowOffset, int colOffset> 
        
           void setJacobian(const JointPath& path, Link* targetLink, MatrixXd& out_J) { 
        
               static const Vector3 targetLinkLocalPos(Vector3::Zero()); 
        
               setJacobian<elementMask, rowOffset, colOffset, false>( 
        
                   path, targetLink, targetLinkLocalPos, out_J); 
        
           }

自己解決致しましたので，閉じさせていただきます

	//! deprecated
	void calcJacobian(Eigen::MatrixXd& out_J) const;

	template<int elementMask, int rowOffset, int colOffset>
	void setJacobian(const JointPath& path, Link* targetLink, MatrixXd& out_J) {
	static const Vector3 targetLinkLocalPos(Vector3::Zero());
	setJacobian<elementMask, rowOffset, colOffset, false>(
	path, targetLink, targetLinkLocalPos, out_J);
	}