[GPIO]
P0.0 - Bridge driver enable P0.3 - Rs485 transmitter enable
[ADC]
P1.2 - Reference P1.3 - Voltage P1.4 - Position P1.5 - Current
[PCA]
Module0 - ~Q2 (P0.1) Module1 - Q1 (P0.2) Module2 - Q3 (P1.6) Module3 - ~Q4 (P1.7) Module4 - Master (24 kHz)
[TIMERS]
Timer0 - Unused Timer1 - UART (115200 bit/s) Timer2 - Regulator cycles (1000 Hz) Timer3 - Initiates ADC (20 kHz)
- Очень редко при старте начинаются колебания туда-сюда с большой амплитудой (лечится только рестартом). Не смог пока воспроизвести "на столе". Подозреваю проблему при считывании настроек с FLASH.
- Текущая реализация использует PD регулатор, поэтому под нагрузкой есть статическая ошибка. С интегратором не удалось добиться чёткой перекладки (есть выбросы).