RM 2021英雄整车代码
代码说明
Gimbal:
控制英雄云台运动机构，摩擦轮拨盘发射机构，接收处理遥控器信息，与视觉通信，解算底盘运动并下发底盘控制信息。
Chassis:
接收裁判系统的比赛数据，控制底盘运动，进行功率控制和电容充放电管理，UI绘制。
软件环境
Keil5
STM32CubeMX
硬件环境
STM32F405
文件目录结构
工程总目录：
Application:
- Hero文件中为云台类和键鼠控制等
- System文件为各项初始化、变量存放、FreeRTOS任务、CAN和串口信息收发处理等
Middlewares:
- Module文件为英雄发射、PitchYaw等各模块
- Robot_Template中的文件为功率控制库和底盘库
- Algorithm中的文件为PID和滤波器
Drivers:
- Components文件中为SRML封装的各常用外设模块
- Devices文件中为SRML封装的电机库、陀螺仪库、DR16库等
硬件系统框图：
软件数据流图：
未来优化向：
- 底盘功率控制待优化，英雄运动速度较慢
- 电容管理待优化，比赛电容掉电过快
- 代码不够模块化，且存在耦合，后期修改时发现很难操作