Team108:
- code # 项目相关代码包及其使用简介、功能介绍
- UI # 项目集成可视化界面
- doc # 项目文档
- scripts # 添加项目运行用到的脚本文件
- img # 图片
- 参考书籍 # ros启智机器人开发参考书籍
- 演示 # 相关演示视频
详细内容见项目wiki
北航云盘展示视频链接 有效期限:2020-07-07 23:59
- 建立地图:演示通过GUI界面进行仿真环境的运行,以及视频机器人地图构建功能。
- 动态避障:演示在机器人规划好的路径上添加一个障碍物,机器人进行动态避障的功能。
- 定点巡航:演示机器人规划路径沿航点巡游的功能。
- 自由行走和避障:演示机器人按照指定时间、速度自由行走的功能。
- 语音建图:演示机器人根据语音输入进行反馈,通过语音控制来使机器人动态移动的功能。
- 代码展示:对代码实现进行详细介绍,与功能相对应。
- Ubuntu 16.04
- ROS kinetic
- IAI-Kinect2
- python3.5
- PyQt5
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安装运行环境
运行
setup.sh
文件安装ROS -
获取源码
git clone https://github.com/sebuaa2020/Team108.git
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编译运行
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编译源码包
cd code rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y catkin_make source devel/setup.bash
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运行GUI界面
cd UI python LeftTabWidget.py
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本项目为北京航空航天大学计算机学院2020年春季学期《软件工程》课程Team108开发项目。在课程组提供的仿真环境下开发一款定点巡航、动态避障、建立地图、随机行走、语音建图、自由行走等功能的简易机器人。
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
roslaunch wpb_home_tutorials gmapping.launch
随后关闭,界面为黑色
rosrun map_server map_saver -f map
roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint.launch
添加航点成功
roslaunch wpb_home_apps 6_path_plan.launch
本项目涉及十余个源码包,具体的介绍在code
文件夹下各源码包的readme
文件中。
[1] 启智ROS机器人开发手册
[2] 启智ROS机器人
[3] ROS Robot Programming