/Team108

Primary LanguageC++

sebuaa2020-Team108

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项目结构

Team108:
  - code 		# 项目相关代码包及其使用简介、功能介绍
  - UI 			# 项目集成可视化界面
  - doc 		# 项目文档
  - scripts	 	# 添加项目运行用到的脚本文件
  - img			# 图片
  - 参考书籍			 # ros启智机器人开发参考书籍
  - 演示 				  # 相关演示视频

详细内容见项目wiki

展示视频及代码PPT

北航云盘展示视频链接 有效期限：2020-07-07 23:59

  • 建立地图：演示通过GUI界面进行仿真环境的运行，以及视频机器人地图构建功能。
  • 动态避障：演示在机器人规划好的路径上添加一个障碍物，机器人进行动态避障的功能。
  • 定点巡航：演示机器人规划路径沿航点巡游的功能。
  • 自由行走和避障：演示机器人按照指定时间、速度自由行走的功能。
  • 语音建图：演示机器人根据语音输入进行反馈，通过语音控制来使机器人动态移动的功能。
  • 代码展示：对代码实现进行详细介绍，与功能相对应。

运行环境

  • Ubuntu 16.04
  • ROS kinetic
  • IAI-Kinect2
  • python3.5
  • PyQt5

使用步骤

  1. 安装运行环境

    运行setup.sh文件安装ROS

  2. 获取源码

    git clone https://github.com/sebuaa2020/Team108.git

  3. 编译运行

    • 编译源码包

      cd code
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

    • 运行GUI界面

      cd UI
python LeftTabWidget.py

项目简介

本项目为北京航空航天大学计算机学院2020年春季学期《软件工程》课程Team108开发项目。在课程组提供的仿真环境下开发一款定点巡航、动态避障、建立地图、随机行走、语音建图、自由行走等功能的简易机器人。

运行指令

基本介绍

运行虚拟环境
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
运行建图部分
roslaunch wpb_home_tutorials gmapping.launch

随后关闭，界面为黑色

地图保存部分
rosrun map_server map_saver -f map
添加航点部分
roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint.launch

添加航点成功

多点巡航部分
roslaunch wpb_home_apps 6_path_plan.launch

具体运行包及介绍

本项目涉及十余个源码包，具体的介绍在code文件夹下各源码包的readme文件中。

参考文献

[1] 启智ROS机器人开发手册

[2] 启智ROS机器人

[3] ROS Robot Programming