Hemisphere 社の ssV-102 という GPS ユニット用の ROS パッケージ.
GPS をつないでいるポート名.
デフォルト : /dev/ttyUSB0
GPS をつないでいるポートの通信速度.
デフォルト : 115200
各種トピックの header にはいる frame_id .
デフォルト : ssV102
sensor_msgs::NavSatFix をGPGGAセンテンスを受信したタイミングで発行.
sensor_msgs::TimeRef をGPZDAセンテンスを受信したタイミングで発行.
geometry_msgs::PoseStamped を PSAT,HPR センテンスを受信したタイミングで発行. yaw 角は東を0度とし,上から見て半時計回りが正となる.
なし