/teb_local_planner

teb local planner without ros, teb 局部路径规划算法，非ROS

Primary LanguageC++

teb_local_planner

teb local planner without ros, teb 局部路径规划算法，非ROS版本移植，可以自行在项目中当作一个库进行调用

原始的代码和相关论文请参考原始的teb工程 https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

调用流程

编译依赖项

  • g2o
  • Eigen
  • Boost
  • OpenCV (可选，用于显示地图和路径)

代码运行

代码运行成功时，会出现一个窗口和两个滑动条，通过滑动条可以控制起始点和目标点的角度，从而控制轨迹的形状。 example

teb库调用流程

本代码核心在于能够将teb算法作为一个开源第三方库来调用，而不采用ros的数据接口，稍微阅读了解原理后也可以直接修改库来实现自己的序需求。

因此，通常的调用流程如下

  • 加载默认参数 TebConfig config; ,其中在构造函数内保留了所有默认参数值，可以自行修改

  • 设置障碍物 std::vector<ObstaclePtr> obst_vector;

  • 设置机器人形状 RobotFootprintModelPtr robot_model = boost::make_shared<CircularRobotFootprint>(0.4);

  • 构造路径规划类 auto planner = new TebOptimalPlanner(config, &obst_vector, robot_model, visual, &via_points);

  • 搜索路径 planner->plan(start,end);

  • 获取规划得到的轨迹 planner->getFullTrajectory(path);