arduino 自平衡四轴 ##程序模块 ###1. 电机控制模块： 该模块控制根据传入的值（1000~2000）调整成适合的pwm值控制电调，目前支持UNO MEGA2560 ###2. 协议转换模块： 协议格式: 头 数据长 数据 校验和 255 len len-1 sum ###3.ROM模块： 负责存取PID数据 ###4.mpu模块： 负责mpu数据的读取和调整。使用卡尔曼滤波 ###5.PID模块: 负责计算PID