MovingPlatform

Библиотека предназначена для управления колесной платформой, которая приводится в движение электромоторами через различные драйверы. Главной идеей библиотеки является програмная заменяемость реализаций работы с драйверами моторов, при неизменной реализации управления движением платформы. Реализовано это наследованием классов драйверов от одного родительского класса InterDriver.

Список реализованных драйверов:

Драйвер на микросхеме L298N: Перед подключением библиотеки нужно вписать:

#define DRIVER_TYPE L298N

Конструктор этого драйвера имеет вид:

DriverL298n(int IN1pin, int IN2pin, int ENpin)

Драйвер в робототехническом конструкторе НикиРобот Перед подключением библиотеки нужно вписать:

#define DRIVER_TYPE NIKI

Конструктор этого драйвера имеет вид:

Niki(int IN1pin, int ENpin);

Для драйверов объявлены несколько стандартных функций, которые наследуются. Например: Функция установки направления движения с 4 вариантами

void setDirection(int dir);  
/*
0 - Отпущено,
1 - Вперед,
2 - Назад,
3 - Активный тормоз
*/

Если необходимо инвертировать вращение мотора, нужно передать этой функции TRUE

void invDir(bool inv); // true - обратное направление, false - прямое направление

Для корректировки скорости вращения мотора, можно передать этой функции значение смещения. Положительное значение приведет к ускорению мотора, отрицательное - к замедлению.

void speedOffset(int offset);

Для управления платформой, классы платформ наследуются от базового класса InterPlatform. Доступные методы и настройки для платформы:

void setSpeed(int speed); //Устанавливает скорость всех типов движения

Основные функции движения:

// Остановка 
void stop();
void stop(uint16_t del);

// Движение по направлению
void move(MOVE_DIR dir);
void move(MOVE_DIR dir, uint16_t del);

// Установка текущей скорости
void setSpeed(int speed);
void setSpeed(int speed, CUR_DRIVER driver);

// Движение при независимом управлении моторами
void diffSpeed(int L, int R); 
/*
* Вращение каждым мотором со своей заданной
* скоростью в диапазоне -255 ... 255 (+/- отражает направление)
* Если скорость положительна,
* вращение будет вперёд, отрицательно - 
* назад. При этом мощность будет взята по модулю.
*/

siroshy/MovingPlatform

MovingPlatform