/vscode_ros2_template

Primary LanguageCMake

VS Code ROS2开发模板，解决头文件引用问题，搭建debug调试环境。

支持clangd 以及 ccls

使用

克隆此项目

git clone git@github.com:skywalker-dell/vscode_ros2_template.git

配置环境路径

  • 在c_cpp_properties.json 中修改ROS2版本

    c_cpp_properties.json

  • 在settings.json 中修改ROS2版本和Python版本

    保证每处地方都被修改到

    settings.json

  • ctrl+shift+B 先编译默认名为test 的package。之所以这样做的原因是有时候单纯配置ROS2的环境变量无法解决头文件找不到的问题，必须在编译的时候加上-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1 这个选项之后才能解决。

  • 之后就可以愉快的码代码而不用担心找不到定义的问题

  • 若还是不行，将在build目录下的compile_commands.json 文件移动至项目的根目录下

调试项目

  • 选择你要调试的package ，编译命令如下

    colcon build --packages-select <package_name> --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

  • 在launch.json 中指定要调试这个package下的哪个executable

    launch.json

  • 打断点，愉快debug

    debug