aubo_pick_up_with_6D

1. aubo_i5驱动安装

源码下载： git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git
依赖安装： sudo apt-get install ros-kinect-moveit-**
if 编译报错 .so.0.15

解决方法：由 /opt/ros/lib/ 复制出提示包，改为对应版本后重新复制至该目录下。手动复制 UpdateMoveitLib/Kinetic/下的.so文件至/opt/ros/lib/中

or

重新配置moveit，修改launch文件中controller文件&&moveit_planning_execution&&config文件夹下的controller.yaml

2. dope 安装

修改config下的pose.yaml文件进行修正，如doc文件下的config_pose.yaml所示

cv2 & ros 冲突错误解决

1.1 安装ros-opencv

sudo apt-get install ros-kinect-version-opencv

&

安装opencv opencv-contrib-python

python -m pip install opencv-python

python -m pip install opencv-contrib-python

1.2 修改引用路径

``import sys`

sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

import cv2

sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

1.3 修改python文件顶部环境

#!/usr/bin/env python3 --> #!/usr/bin/env python2
显卡驱动安装

1050Ti对应 380驱动，使用ppa安装，关掉boot的安全模式

权重

如文件夹weights所示

3. 手眼标定

3.1 安装realsense 直接由源码安装即可，需要安装所有依赖项

   echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
   sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
   sudo apt-get update``
   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils
   sudo apt-get install librealsense2-dev
   sudo apt-get install librealsense2-dbg

3.2 安装arcuo_ros

git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="aruco_ros"

安装后注意先调试arcuo_ros，打开realsense，启动arcuo_ros 在rviz下查看arcuo_ros->result->image 看是否成功；启动launch详见doc文件夹下的marcuo.launch

Notes:

Dictionary 一定要选 Original ArUco
Marker ID 和 Marker size 自选，在launch 文件中做相应的修改, launch文件中默认单位为m
打印时，要选择原始大小，否则要测量一下打印出来的真实大小

3.3 vision_visp安装

sudo apt-get install ros-kinetic-visp

3.4 easy_handeye安装

git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="easy_handeye"

Notes:

pip install transforms3d
python -m pip install opencv-contrib-python
在cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI出错的py文件中修改如下语句

import sys

sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

import cv2

sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
未解决 gui无法打开报错

3.5 标定流程

依次启动相应launch 详见doc下
- mrealsense.launch
- maruco.launch
- maubo.launch
- measy_hand.launch

Notes:

在 maruco.launch 中 reference_frame & camera_frame 应填入光轴 camera_color_optical_frame；即标定应该是工具坐标系 & 光轴
在 measy_hand.launch 中 tracking_base_frame 填 camera_color_optical_frame；robot_base_frame 填入arm的基坐标 base_link； robot_effector_frame 填入工具坐标 wrist3_Link
camera在手上，则eye_on_hand = true，在手外则 eye_on_hand = false

在easy_handeye的rqt界面下
- check starting pose
- 点击next pose，再点击plan，出现绿色就当前位姿可以达到，最后点击execute。出现红色表示当前点不可用，继续点击next pose，重复操作；
- 查看image_view中是否跟踪到标签，如果跟踪到标签则点击take sample，如果没有跟踪到则跳过。重复（1）（2）操作，直到17个点全部采集完；
- 点击compute
- 点击save，保存得到的结果。结果保存在～/.ros/easy_handeye的.yaml文件中。本次标定结果如doc/auboi5_realsense_handeyecalibration_eye_on_hand.yaml所示
修改 & 运行 easy_handeye下的publish.launch
- eye_on_hand 参数设置如上所示
- namespace 和 measy_hand.launch 中的 namespace 相同
- 运行 roslaunch publish.launch

4. 最终控制

依次运行

mrealsense.launch
dope.launch
maubo.launch
rosrun control tf_camera
python Robotiq2FGripperController.py
rosrun control pick5

Notes: 运行python文件时应将所有py文件 chmod 777

skywoodsz/aubo_pick_up_with_6D

aubo_pick_up_with_6D

1. aubo_i5驱动安装

2. dope 安装

3. 手眼标定

4. 最终控制