基于apriltag的无人车定位
Warmup Project for Freshmen@NRSL about Localization utilizing Apriltag
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- camera:pointgrey
- turtlebot:
- apriltag:
一共分为三个包
- apriltag_checkout_tag
- apriltag_mapping
- apriltag_localization
- vision_opencv package is used for cv_bridge segmentation fault
天花板上贴有人工标志物apriltag，摄像头朝上安装在无人车上，
学习ros、c++、git以及定位的基本原理，具体需要达到的要求
- 使用git的基本功能、能在github上进行交流
- 编独立编写ros的一个节点，学会写msg，cmakefile，launch文件
- 学习ros下tf的基本使用方法
- 熟悉c++，了解类、引用、指针以及vector，string的基本用法
- 概率机器人slam基本原理，包括位姿图优化，机器人运动模型，观测模型，EKF，Monte-Carlo定位
github上建立一个仓库，大家使用git各自维护一个部分，学习基本理论后讲给他人听。
| 人 | 负责的部分 |
|---|---|
| 巫亚奇 | EKF定位 |
| 朱芬芳 | 机器人运动、观测模型 |
| 孙家弼 | 基于图优化的slam |
| 宋瑾 | Monte-Carlo定位 |
| 三次小的交流会，包括git、ros和c++，各自有什么不懂的，或者好的资源推荐互相交流。 |
本次项目的主要目的在于大家的相互学习和交流上，在这个基础上再提高定位的精度，项目周期暂定为三个月，希望项目结束后每个人对自己负责的部分有深入的了解（数学原理推导，看paper，调研实际情况中遇到的问题，如何改进），对项目整体也有基本了解。
将学习的资源放在共有仓库的learn文件夹下
- git 廖学峰 progit
- ros roswiki
- c++ prime
- 图优化 视觉slam十四讲
- 定位理论 概率机器人
随时补充
- rosbag play 2017-08-17-21-27-29.bag /odom:=/odom_topic
- rosrun apriltag_checkout_tag apriltag_checkout_tag
- rosrun apriltag_mapping apriltag_mapping
- rosrun apriltag_localization apriltag_localization --logtostderr=1 --colorlogtostderr=1 --stderrthreshold=1 tagPose_odom = 2 hz