paper_note.md
https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag
tagDetection.py
tagFamilies.py
tagUtils.py
https://github.com/BlackJocker1995/Apriltag_python
使用至少三个AprilTag实现机器人抓取平面标定，ATCap_Camera.py、ATCap_RealSense.py实现连续图像序列的识别，其中RGB相机、RealSense传感器的内参由MATLAB事先标定，CoordAlign.py实现相机坐标平面与机器人坐标平面的仿射变换。
August, 2020