imu にnanが入る
YuOhara opened this issue · 4 comments
YuOhara commented
ログはまだないのですが、
chorenoidをあげて1分くらい待ってからシミュレーションを始めると同じ現象が起こる気がします。
YoheiKakiuchi commented
hrpsysのノードがすべてactivateされた後に始めると、
最初のaccがすべて0になってしまうのことが原因のようです。
accが０になるとnanになるのは現実でも、ありえないことではないように思うので
kfを修正するのだろうと思います。
YuOhara commented
in jvrc, we used
https://github.com/YutaKojio/hrpsys-base/pull/1/files
Naoki-Hiraoka commented
accが０になるとnanになるのは現実でも、ありえないことではないように思うので
kfを修正するのだろうと思います。
現実でも，imuと通信するプロセスを立ち上げる前にhrpsysを立ち上げた場合や，imuセンサを取り外しているときにテンポラリでちょっと動かしたいという場合に，nanになる現象が起こっています． 一度nanになると，accが非ゼロになってもnanのままになってしまうため，後からimuと通信するプロセスを立ち上げても復帰しないのが問題です．
Naoki-Hiraoka commented
数日前も， @kirohy のTABLISで実機でこの現象が発生しました．