robocon2017 高専ロボコン2017 今年のメインプログラム開発用のrepository masterはmegaそれ以外は全部nano 各プログラムの役割 Master 統括処理。PropoTermからのデータを受信し、操縦者の操作に応じた移動計算、攻撃処理を行う PropoTerm プロポレシーバの信号を計測し、加工してMasterへ送る MotorTerm モータの出力処理。Masterからのデータに応じてPWM出力を行う。おろっちのステアリングのP制御もここでやってる ServoTerm サーボの出力処理。Masterからのデータに応じてサーボ出力を行う。