/auboi5-API-Control

AUBO i5 API control without Moveit

Primary LanguageC++

AUBO_ROS

介绍

基于ROS系统对真实的AUBO机器人进行控制（利用AUBO-API，而不是moveit!）。

软件架构

real_aubo_control.cpp

安装与使用

  1. 下载aubo的ros功能包，并编译通过，可删除不用的文件再编译，下图是我保留的文件。 仅保留的文件
  2. 将real_aubo_control.cpp放置在aubo_driver/src文件夹内。
  3. 在aubo_driver/cmakelist.txt中添加以下三行：

add_executable(real_aubo_control src/real_aubo_control.cpp)

target_link_libraries(real_aubo_control ${catkin_LIBRARIES} auborobotcontroller otgLib)

add_dependencies(real_aubo_control aubo_msgs_gencpp)

  1. 将aubo_driver/src/aubo_driver.cpp中第515行改为（更改ip地址） server_host_ = (s=="")? "192.168.1.5" : s;

  2. 进入工作空间再次编译。

  3. （开启ros master并与机械臂Ping通的前提下）rosrun aubo_driver real_aubo_control