/Fast_lio2-Eigen-

Fork来源:https://gitee.com/ghowoght/simple_lio,包含公式推导

Primary LanguageC++

Simple-LIO

Done

  • 初始化零偏和P阵

  • IMU前向机械编排和噪声传播

  • 点云运动补偿

  • 迭代卡尔曼更新

    • 构造观测矩阵
    • 计算卡尔曼增益
    • 计算误差状态
    • 更新系统状态

  • 地图更新(使用ikd-tree)

Todo

  • 使用加速度计初始化横滚角和俯仰角
  • 优化重力向量

Result

simple-lio fast-lio
this fast-lio

How to use

下载

git clone https://gitee.com/ghowoght/simple_lio

更新依赖

cd simple_lio
git submodule update --init --recursive

编译

catkin_make

运行，需要自己准备数据集，输入为imu和点云数据，imu topic: /imu0, 点云topic: /livox/lidar

roslaunch simple_lio simple_lio.launch