Atelier robots PdS 2015
Code pour l'atelier "Programmation de robots" organisé par UrLab au Printemps des Sciences 2015
Installation
Initialiser le repo
git clone git@github.com:UrLab/ZumoPdS.git
git submodule init
git submodule update
Utiliser Arduino 1.6+
- Exécuter
install-arduino-sketch.sh
Initialiser l'Arduino Yun
- Appuyer plus de 30 secondes sur le bouton "reset wan" (factory settings)
- Se connecter au wifi de l'Arduino
- Changer le nom de l'Arduino en Robot, mettre un mot de passe
Uploader le code
- Aller dans l'Arduino IDE, File > Sketch > ZumoPds
- Tools > Board > Arduino Yun
- Tools > Serial Port > Robot @ 192.168.240.1
- Cliquer sur le bouton "upload"
Calibrer le zumo
- Ajouter un fichier zumoadjust.py dans le dossier pylogo qui contient :
- ROTATION_ADJUST : ratio vitesse du moteur gauche par rapport au droit lors des rotations
- LEFT_ADJUST : ration vitesse du moteur gauche par rapport au droit lors de l'avancement du zumo
- BLACK_THRES : valeur des capteurs au dessus de laquelle le sol est considéré noir
Tester le script carre.logo
cd pylogo
make run
Lancer l'interpréteur logo
-
Créer un tunnel ssh vers le zumo
ssh -L 6571:localhost:6571 root@192.168.240.1 (en utilisant le mot de passe du zumo configuré précédemment)
-
Lancer l'interpréteur (depuis son ordinateur, pas depuis le zumo)
cd pylogo python2 repl.py