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SDK介绍

运行环境ubuntu22.04

can分析仪为：can分析仪（创芯科技）linux版

机械臂控制的代码中，分别是include，src，log以及usrlib。

include存储着机械臂所需的头文件。
src一般控制机械臂的文件放在此处，其中main.cpp是一个示例程序。
logsdk中存放log的文件夹。
usrlib包含SDK所需的so文件

1. include

除以下提到的文件外，用户无需查看该文件夹下的其他文件。

1.1 Ti5BASIC.h

机械臂控制基础库，包含了基本控制以及信息，用户在使用时需要根据自身使用方式自行选择调用。

void writeDebugInfoToFile(const char *func_name, const char *info);

函数功能：将信息写入log中
返回值：无
参数：
    *func_name：函数名字
    *info：要写入log的信息内容
示例：
    writeDebugInfoToFile(__func__, "LogInfo");//调用writeDebugInfoToFile将内容写入log文件中

bool Start();

函数功能：初始化can设备
返回值：成功返回true，失败返回false
参数：无
示例：
    int main()
    {
      int num_of_motors=2;
      setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
      if(Start()){  //初始化can设备
           cout<<"Start success"<<endl;
       }
      cout<<"程序开始"<<endl;
      if(Exit()){  //断开can设备连接
          cout<<"Exit success"<<endl;
      }
      return 0;
    }

bool Exit();

函数功能：断开can设备，也可以用作清除can设备占用
返回值：成功返回true，失败返回false
参数：无
示例：
  int main()
  {
    int num_of_motors=2;
    setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
    if(Start()){  //初始化can设备
         cout<<"Start success"<<endl;
     }
    cout<<"程序开始"<<endl;
    if(Exit()){  //断开can设备连接
        cout<<"Exit success"<<endl;
    }
    return 0;
  }

uint32_t* get_motor_error_status();

函数功能：获取电机错误状态
返回值：
    0：无错误
    1：软件错误
    2：过压
    4：欠压
    16：启动错误
参数：无
示例：
    int main()
    {
         int num_of_motors=2;
         setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
         Start();  //初始化can设备
         uint32_t* errorStatuses = get_motor_error_status();//调用get_motor_error_status函数获取所有电机状态码
         for (int i = 0; i < num_of_motors; i++) {
            cout << "电机 " << i + 1 << " 状态码: " << errorStatuses[i] << endl;
         }
         Exit();  //断开can设备连接
         return 0;
     }

void clear_motor_errors();

函数功能：清除电机错误
返回值：无
参数：无
示例：
    int main()
    {
        int num_of_motors=2;
        setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
        Start();  //初始化can设备
        if(get_motor_error_status() != true) //调用get_motor_error_status获取电机错误状态
        {
            cout << "电机异常！" << endl;
        }
        clear_motor_errors();//清除电机的错误
        Exit();  //断开can设备连接
        return 0;
     }

bool set_motor_position(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* targetPositions);

 函数功能：设置电机位置
 返回值：成功true，失败false
 参数：
   motorIds 要设置的对应电机
   motorCount 电机数量
   targetPositions 电机目标位置(下发参数为：(减速机目标角度/360)*减速比*65536)
 示例：
  int main()
   {
       int num_of_motors=2;
       setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
       if(Start()){  //初始化can设备
         cout<<"Start success"<<endl;
       }
       int num[1]={1};
       uint32_t newpos[2]={0};
       set_motor_position(num,1,newpos);//设置一个电机
       sleep(3);
       int num3[2]={1,2};
       uint32_t newpos3[2]={4000000,4000000};
       set_motor_position(num3,2,newpos3);//设置两个电机
       if(Exit()){  //断开can设备连接
         cout<<"Exit success"<<endl;
       }
       return 0;
    }

bool set_motor_current(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* current);

 函数功能：设置电机为电流模式并设置电流
 返回值：成功返回true，失败返回false
 参数：
   motorIds 要设置的对应电机
   motorCount 电机数量
   current 电机目标电流,单位：毫安ma
 示例：
  int main()
   {
       int num_of_motors=2;
       setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
       if(Start()){  //初始化can设备
         cout<<"Start success"<<endl;
       }
       int num[1]={1};
       uint32_t newcurrent[2]={0};
       set_motor_current(num,1,newcurrent);//设置一个电机
       int num3[2]={1,2};
       uint32_t newcurrent3[2]={100,100};
       set_motor_current(num3,2,newcurrent3);//设置两个电机
       if(Exit()){  //断开can设备连接
         cout<<"Exit success"<<endl;
       }
       return 0;
    }

bool set_motor_speed(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* speed);

 函数功能：设置电机速度
 返回值：无
 参数：
   motorIds 要设置的对应电机
   motorCount 电机数量
   speed 电机目标速度,单位：rpm(下发参数为：(目标转速（度每秒）*减速比*100)/360)
 示例：
  int main()
   {
       int num_of_motors=2;
       setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
       if(Start()){  //初始化can设备
         cout<<"Start success"<<endl;
       }
       int num[1]={1};
       uint32_t newspeed[2]={0};
       set_motor_speed(num,1,newspeed);//设置一个电机
       sleep(3);
       int num3[2]={1,2};
       uint32_t newspeed3[2]={100,100};
       set_motor_speed(num3,2,newspeed3);//设置两个电机
       if(Exit()){  //断开can设备连接
         cout<<"Exit success"<<endl;
       }
       return 0;
    }

uint32_t* get_motor_current();

函数功能：读取电机电流
返回值：return MotorCurrent; // 返回所有电机的电流值
参数：无
示例：
  int main()
  {
      int num_of_motors=2;
      setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
      if(Start()){  //初始化can设备
        cout<<"Start success"<<endl;
      }
      uint32_t* current_values = get_motor_current();  //调用get_motor_current函数获取所有电机电流值
      if(current_values != nullptr)
      {
        for (int i = 0; i < num_of_motors; i++)
        {
          std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的电流: " << static_cast<int32_t>(current_values[i]) << std::endl;
        }
      }
      else{
        std::cerr << "main函数中获取电机电流失败！" << std::endl;
      }
      if(Exit()){   //断开can设备连接
        cout<<"Exit success"<<endl;
      }
      return 0;
  }

uint32_t* get_motor_position();

函数功能：获取电机位置
返回值：return MotorPosition; // 返回电机位置数组
参数：无
示例：
  int main()
  {
      int num_of_motors=2;
      setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
      if(Start()){  //初始化can设备
        cout<<"Start success"<<endl;
      }
      // 调用 get_motor_position 函数
      uint32_t* get_positions = get_motor_position();  //调用get_motor_position函数获取所有电机位置

      if (get_positions != nullptr)
      {
          for (int i = 0; i < num_of_motors; i++)
          {
              std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的位置: " << static_cast<int32_t>(get_positions[i]) << std::endl;
          }
      }
      else
      {
          std::cerr << "main函数中获取电机位置失败！" << std::endl;
      }
      if(Exit()){  //断开can设备连接
        cout<<"Exit success"<<endl;
      }
      return 0;
  }

uint32_t* get_motor_speed();

函数功能：获取电机速度
返回值：return MotorSpeed; // 返回所有电机的速度
参数：无
示例：
  int main()
  {
      int num_of_motors=2;
      setmotorTotal(num_of_motors);  //设置电机总个数为2个
      if(Start()){  //初始化can设备
        cout<<"Start success"<<endl;
      }
      uint32_t* speed_values = get_motor_speed();  //调用get_motor_speed函数获取所有电机速度
      if(speed_values != nullptr)
      {
          for (int i = 0; i < num_of_motors; i++)
          {
              std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的速度: " << static_cast<int32_t>(speed_values[i]) << std::endl;
          }
      }
      else{
          std::cerr << "main函数中获取电机速度失败！" << std::endl;
      }

      if(Exit()){  //断开can设备连接
        cout<<"Exit success"<<endl;
      }
      return 0;
  }

1.2 Ti5LOGIC.h

该文件是算法库，不需要使用。

1.3 tool.h

该文件是一些tool，具体函数使用及参数请查看该文件。

void setmotorTotal(int Total);

函数功能：设置电机总个数
返回值：无
参数：Total 电机总个数
示例：
  int main()
{
    setmotorTotal(2);  //设置电机总个数为2个
    if(Start()){  //初始化can设备
        cout<<"login success"<<endl;
    }
    if(Exit()){  //断开can设备连接
        cout<<"Exit success"<<endl;
    }

    return 0;
}

1.4 can

该文件夹包含can通讯的头文件，机械臂是通过can通讯与控制机联通的，具体函数功能及参数请查看里面所包含的文件中注释了解函数作用。

2.src

2.1 main.cpp

该文件是一个简单的示例程序

2.2 gcc.sh

该文件中的内容是编译命令，编译的时候可以使用该命令直接编译，也可以使用g++命令+对应参数直接编译

2.3 依赖库安装

将usrlib中的libcontrolcan.so libmylibscan.so libmylibti5_multi_motor.so文件拷贝到/usr/lib/下

cd ~/multi_motor/usrlib
sudo cp * /usr/lib

2.4 编译

最后执行gcc.sh文件进行编译或通过以下命令进行编译生成可执行文件multi_motor。(注意：以下路径是默认路径，如果修改了路径要替换成自己的)

export CPLUS_INCLUDE_PATH=~/multiMotorInterfaceCPP/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/multiMotorInterfaceCPP/include/can
g++ main.cpp -L./include -lmylibti5_multi_motor -L../include/can -lmylibscan -lcontrolcan -o multi_motor

运行:

sudo ./multi_motor

ti5robot/multiMotorInterfaceCPP