insta360Air を接続したRaspberryPi3からストリーミングを行うプログラムです。

PC側の設定

コンパイルのためにPCには以下のライブラリをインストールしておくこと

OpenCV（Gstreamer有効済み）
Gstreamer
OpenGLの開発用ライブラリ
glfw
glew

Raspiの設定

Gstreamerをインストールしておくこと

ラズベリーパイ側ではudsinkのアドレスをPCに設定する

gst-launch-1.0 -v v4l2src ! video/x-raw,width=2176,height=1088 ! videoscale method=nearest-neighbour ! video/x-raw,width=1920,height=1080 ! omxh264enc target-bitrate=7000000 control-rate=variable ! video/x-h264,stream-format=byte-stream, profile=high ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=192.168.3.6 port=5005 sync=false

低解像度修正版
gst-launch-1.0 -v v4l2src ! video/x-raw,width=1472,height=736 ! omxh264enc target-bitrate=6000000 control-rate=variable ! video/x-h264,stream-format=byte-stream, profile=high ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=192.168.3.6 port=5005 sync=false

操作方法

ESCキー（パノラマwindow）プログラムを終了します

二枚の画像をつなぎ合わせつためのパラメータ

左右の画像の上下差の調整

1キー：上下差を増加させる
Qキー :上下差を減少させる

魚眼画像の縁のトリミング量のの調整

2キー :トリミング幅を増加させる
Wキー :トリミング幅を減少させる

画像のつなぎ目のアルファブレンド幅の調整

3キー :アルバブレンド幅を増加させる
Eキー :アルファブレンド幅を減少させる

VR画面

画面上をクリックアンドドラッグすると天球が回転します

toriten1034/UnderWaterRobotStreaming