В рамках студенческого проекта был собран мобильный робот на основе игрушечного танка.
На роботе установлена бортовая ЭВМ с процессором Intel Atom (разобранный нетбук). Работает под управлением GNU/Linux (Lubuntu 14.10).
Для связи с оператором бортовая ЭВМ создаёт точку доступа Wi-Fi.
Для управления двигателями используется Arduino Nano.
Обратная связь осуществляется с помощью датчиков тока, измеряющих ток в обмотках двигателей.
Платформа используется для демонстрации на днях открытых дверей в вузе.
Этому роботу посвящена моя бакалаврская выпускная квалификационная работа.
- ручное управление по Wi-Fi (протокол TCP);
- передача изображения с камеры оператору (протокол UDP);
- следование за пятном лазерной указки.
Программа, автоматически запускаемая после загрузки ОС бортовой ЭВМ.
Исполняемый файл - tank_server.jar в папке bin.
Написана на Java, среда разработки NetBeans.
Для поиска пятна лазерной указки используется OpenCV 2.4.11 в обёртке JavaCV 2.8.
Для передачи управляющих команд на Arduino - библиотека работы с последовательным портом jSSC 2.8.
Программа, позволяющая управлять роботом, просматривать изображение с его камеры, производить его настройку.
Исполняемый файл - tank.jar в папке bin.
Написана на Java, среда разработки NetBeans.
Для запуска требуется JRE (OpenJDK) 7.
Скетч для Arduino, позволяющий управлять двигателями по командам, поступающим с последовательного порта.
Также реализует системы автоматического регулирования линейной и угловой скоростей робота.
Написан на С++.
Программа позволяет управлять роботом со смартфона под упарвлением ОС BlackBerry 10.3.1 и новее.
Поддерживаются только базовые функции, такие как ручное управление и включение следования за указкой.
Написана на C++ с использованием Qt 4 и фреймворка Cascades, среда разработки Momentics IDE.
Имеется инструкция по эксплуатации робота, его техническое описание. Также прилагается выпускная работа, посвящённая ему.
Основные работы, связанные с аппаратным обеспечением и сборкой робота осуществлял Безхмельнов Андрей. Платформу - игрушечный танк предоставил Гудилин Евгений, он также оказывал помощь в разработке.
Барашков А.А., Безхмельнов А.Д., Гудилин Е.С. 2015 - 2016