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Author: 周俊平;刘上;赵梓合;顾昊;刘彪;赵文瑄
Version: 4.3.2
更新内容：
<<<<<<< HEAD 更新了自启脚本 *Date: 2022.5.27
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======= 更新了自启脚本 *Date: 2022.5.27
main master 1.修改了自瞄图像预处理部分，提高后续识别准确度
2.优化了串口部分，离线重连
3.自瞄与大符部分使用同一线程（通过接收下位机命令来进行模式切换）
4.自瞄部分加入数字识别，跳过2号工程机器人
5.参数整定，可通过Variables.xml文件进行参数调整
6.自瞄部分功能添加：小陀螺识别和预测 *Data: 2022.03-2022.04
更改灯条拟合方式为椭圆拟合,进行相关修改 *Date: 2021.05.12
卡尔曼参数调节及阈值修改,修复ROI偏移越界的bug *Date: 2021.05.05
更新了卡尔曼滤波相关代码；完善了和下位机的通讯机制 *Date: 2021.05.03 *Date: 2021.05.02
更新了ArmorDetector中的阈值参数；扩大了对装甲板判定的条件范围；将能量机关识别任务独立给长焦镜头；更改编译路径为相对路径 *Date: 2021.04.10
更改了Debug.h的内容；便于调式 *Date: 2021.03.27
Description:
沈阳航空航天大学TUP战队Robomaster 2021赛季步兵视觉程序
Features：
1.自动识别敌方车辆装甲板
2.自动打击能量机关
Files List:
1.AngelSolver 解算角度(角度解算基本上没有修改，主要是返回了PnP解算后的装甲板的世界坐标，目的主要是为了后续小陀螺识别)
2.Armor 装甲板识别(此处修改了图像预处理，提高了识别效果，加入svm识别2号工程机器人，并保留装甲位置信息，进行小陀螺识别)
3.Camera 驱动大恒139(功能实现：Gamma校正、色彩校正、对比度调整)
4.Energy 能量机关打击
6.ImageProcess 图像处理(合并能量机关和自瞄线程，简化代码)
7.Serial 串口通讯(加入串口接收与发送两个独立线程，防止串口部分干扰主程序，并实现串口掉线重连)
8.CmakeLists (编译配置文件)
9.Debug 调试头文件
10.Readme 说明文件
11.config Ubuntu 16.04/18.04 LTS 快速配置命令合集
12.watchDoge 防崩溃shell
流程框图：
总体识别框架：
自瞄识别流程：
大符识别流程：
