Инициализация
A4988_Stepper::A4988_Stepper stepper(steps, step, dir);
A4988_Stepper::A4988_Stepper stepper(steps, step, dir, ms1, ms2, ms3); // поддержка дробления шага
Режимы работы
A4988_Stepper::POSE - линейное перемещение
A4988_Stepper::SPEED - вращение
setMode(mode); // Установка режима работы
Дробление шага
A4988_Stepper::FULL_STEP = 1/1
A4988_Stepper::HALF_STEP = 1/2
A4988_Stepper::QUARTER_STEP = 1/4
A4988_Stepper::EIGHTH_STEP = 1/8
A4988_Stepper::SIXTEENTH_STEP = 1/16
setMicroStep(mode); // Установка дробления шага
getMicroStep(); // Получение текущего дробления шага
Установка скорости в POSE
setStdSpeedSteps(speed); // шаг/с
setStdSpeedDegrees(speed); // град/с
Системы координат в POSE
A4988_Stepper::ABSOLUTE - абсолютная
A4988_Stepper::RELATIVE - относительная
Установка скорости в SPEED
setTargetSpeedSteps(speed); // шаг/с
setTargetSpeedDegrees(speed); // град/с
Получение текущей скорости
getSpeedSteps(); // шаг/с
getSpeedDegrees(); // град/с
Установка цели в POSE
// кол-во шагов, система координат
setTargetPoseSteps(pose, mode);
setTargetPoseDegrees(pose, mode);
Получение текущего положения в POSE
getPoseSteps();
getPoseDegrees();
Использование с винтовой передачей в POSE
// расстояние в мм, шаг резьбы в мм
leadScrewMM2STEPS(distance, screw_step);
setTargetPoseSteps(leadScrewMM2STEPS(distance, screw_step));
Использование с ременной передачей в POSE
// расстояние в мм, шаг ремня в мм, кол-во зубьев на шкиве на валу
beltMM2STEPS(distance, belt_step, number_teeth);
setTargetPoseSteps(beltMM2STEPS(distance, belt_step, number_teeth));
Установка ускорения
setAccelerationSteps(a); // шаг/с/с
setAccelerationDegrees(a); // град/с/с
Остановка
stop();
"Обнуление позиции"
reset();
Тик
// самый главный метод (обновление)
tick();